Symulacja dynamiczna używa parametrów względnych. Na przykład zmienne położenia, prędkość i przyspieszenie zapewniają bezpośredni opis ruchu części potomnej. Ruch jest zgodny z częścią macierzystą poprzez stopnie swobody połączenia, które je łączy. Dlatego też początkową prędkość dla zakresu swobody należy wybierać ostrożnie.