Priorität (VA-Berechnung)

Mit den drei Steuerelementen für Gelenkpriorität können Sie die Berechnungsweise des IK-Ergebnisses ändern.

• Eine Auswahl treffen, während eine VA IK-Berechnung angewendet ist. > Hierarchiegruppe > IK > Rollout Objektparameter > Priorität

Die Vorgabeeinstellung für die Gelenkpriorität ist 0. Dies eignet sich für viele IK-Lösungen. Das Programm geht davon aus, dass die Gelenke, die sich am nächsten an der Stelle befinden, auf die eine Kraft ausgeübt wird (an den Endeffektoren), stärker davon beeinflusst und folglich mehr bewegt werden als weiter entfernt gelegene Gelenke.

Untergeordnetes Objekt->Übergeordnetes Objekt

Bei der Berechnung der Werte wird davon ausgegangen, dass der Stamm der gesamten Hierarchie einen Prioritätswert von 0 hat und dass der Wert jedes untergeordneten Objekts dem 10fachen seiner hierarchischen Entfernung vom Stamm entspricht. In einer Hierarchie mit 4 Objekten wären die Werte ab dem Stamm 0, 10, 20, 30.

Untergeordnetes Objekt-Übergeordnetes Objekt

Bei der Berechnung der Werte wird davon ausgegangen, dass der Stamm der gesamten Hierarchie einen Prioritätswert von 0 hat und dass der Wert jedes untergeordneten Objekts dem 10fachen seiner hierarchischen Entfernung vom Stamm entspricht. In einer Hierarchie mit 4 Objekten wären die Werte ab dem Stamm 0, -10, -20, -30.

• Die vorgegebene Gelenkpriorität wird immer dann verwendet, wenn alle Gelenke in einer kinematischen Kette den gleichen Prioritätswert haben. Wenn Sie für die Objekte einer kinematischen Kette den Wert 100 wählen, hat dies genau die gleiche Wirkung wie die Wahl des Werts 0.
• Eine IK-Kette mit drei Objekten mit den Prioritätswerten 0, 30 und 200 führt daher zum gleichen IK-Ergebnis wie eine IK-Kette, deren drei Objekte die Prioritätswerte 1, 2 und 3 haben.

Prozeduren

So weisen Sie einen Prioritätswert manuell zu:

1. Wählen Sie ein Objekt in einer VA IK-Kette aus.
2. Öffnen Sie in der Hierarchiegruppe das Rollout "Objektparameter".
3. Geben Sie in das Feld "Priorität" einen Wert ein.

So weisen Sie allen Objekten einer kinematischen Kette die Priorität "Unterg.->Überg." zu:

1. Wählen Sie alle Objekte in einer VA IK-Kette aus.
2. Öffnen Sie in der Hierarchiegruppe das Rollout "Objektparameter".
3. Klicken Sie auf "Untergeordnet->Übergeordnet".

So weisen Sie allen Objekten einer kinematischen Kette die Priorität "Überg.->Unterg." zu:

1. Wählen Sie alle Objekte einer kinematischen Kette aus.
2. Erweitern Sie in der Hierarchiegruppe das Rollout "Objektparameter".
3. Klicken Sie auf "Überg.->Unterg.".

So setzen Sie die vorgegebene Gelenkpriorität zurück:

1. Wählen Sie alle Objekte einer kinematischen Kette aus.
2. Erweitern Sie in der Hierarchiegruppe das Rollout "Objektparameter".
3. Setzen Sie den Wert im Feld "Priorität" auf 0.

Benutzeroberfläche

Die Priorität wird über drei Steuerelemente festgelegt:

Priorität

Sie können die Prioritätswerte der Objekte einer IK-Kette manuell einstellen. Die hohen Prioritätswerte werden zuerst berechnet, die niedrigen werden anschließend berechnet. Gleiche Prioritätswerte werden in der Reihenfolge "Unterg.->Überg." berechnet.

Untergeordnetes Objekt->Übergeordnetes Objekt

Stellt die Gelenkpriorität automatisch so ein, dass die Priorität vom untergeordneten zum übergeordneten Objekt abnimmt. Die Gelenke, die am nächsten an der Stelle sind, an der Kraft ausgeübt wird (am Endeffektor), werden weniger bewegt als weiter entfernte Gelenke.

Die Priorität "Unterg.->Überg." wird fast immer einer kinematischen Kette in ihrer Gesamtheit zugewiesen.

Die Einstellung "Untergeordnet->Übergeordnet" verhält sich wie die vorgegebenen Prioritätseinstellungen, ist jedoch flexibler, wenn Sie zurückgehen und die Einstellungen manuell ändern möchten.

Untergeordnetes Objekt-Übergeordnetes Objekt

Stellt die Gelenkpriorität automatisch so ein, dass die Priorität vom übergeordneten zum untergeordneten Objekt abnimmt. Die Gelenke, die am nächsten an der Stelle sind, an der Kraft ausgeübt wird (am Endeffektor), werden weniger bewegt als weiter entfernte Gelenke.

Die Priorität "Unterg.->Überg." wird fast immer einer kinematischen Kette in ihrer Gesamtheit zugewiesen.