IK ソリューションに最も多く使用される関節とそうでない関節を指定するために関節の優先順位を設定することによって IK ソリューションをコントロールできます。
優先順位の高い関節は最初に計算され、多くのモーションが IK ソリューションに使用されます。優先順位の低い関節は最後に計算され、モーションはほとんど IK ソリューションに使用されません。
優先順位の等しい関節は、階層内の順序にしたがって計算されます。階層内で深い(エンド エフェクタに近い)位置にある関節ほど最初の方で計算され、ルートに近い関節ほど終わりの方で計算されます。