관절 우선 순위를 설정하여 IK 솔루션을 컨트롤하여 어떤 관절이 IK 솔루션에 가장 크게 기여하며 어떤 관절이 가장 최소로 기여하는지 판별합니다.
우선 순위 값이 높은 관절을 먼저 계산하므로 IK 솔루션에 더 많은 모션을 기여하게 됩니다. 우선 순위 값이 낮은 관절을 마지막으로 계산하므로 IK 솔루션에 최소한의 모션을 기여하게 됩니다.
우선 순위 값이 같은 관절은 계층구조 내에서의 순서대로 계산합니다. 계층구조가 높은(엔드 이펙터에 가까운) 관절을 먼저 계산하고 루트에 가까운 관절을 마지막에 계산합니다.