Углы: Альфа, Бета, Гамма, которые отображены на рисунке внизу определяют положительное направление вращения вокруг осей глобальной системы координат, показанной здесь для стержня конструкции. Угол Альфа определяет поворот вокруг оси Z, угол Бета – поворот вокруг оси Y и угол Гамма - поворот вокруг оси X.
