车辆出现错误状况，例如，如果它铰接过度，将会自动停止。
Aa
当车轮转角在转弯方向增加角度 a 时停止。请注意，这仅适用于转向命令，例如 FL 和 FR
Ba
当车轮方向角达到 a 时停止
Wa
当车轮转角增加角度 a（在转弯方向）时停止。
Wba
在当前 UCS 中的车轮方向角达到 a 时停止
d
在距离 d 后停止。请注意，这仅适用于非转向命令，例如 F 和 R
Dd
在距离 d 后停止
Ta
当牵引车脊椎角度增加角度 a 时停止
Tba
在当前 UCS 中的牵引车脊椎达到方向角 a 时停止
Un a
当单元 n 的脊椎角度增加角度 a 时停止
UnBa
在当前 UCS 中的单元 n 的脊椎角度达到方向角 a 时停止
Aa
当任何铰接角度超过角度 a 时停止
An a
当单元 n 的铰接角度超过角度 a 时停止
An1:n2 a
当单元 n1 和 n2 之间的铰接角度达到角度 a 时停止