Cr
设置转向以达到中心线底盘半径 r
Or
设置转向以达到外部车轮半径 r
Ir
设置转向以达到内侧车轮半径 r
Obr
设置转向以达到车身外部半径 r
Ibr
设置转向以达到车身内部半径 r
Sa
S+a
设置向右转向角度 a
S-a
设置向左转向角度 a