2015.0.x 的升级要求

删除 ITrajectory 类

ITrajectory 类将被删除。但是，您可以使用 Trajectory 类。

重命名 ChannelTrajectory 类

ChannelTrajectory 类已重命名为 SplineTrajectory。所有相关类（例如 ChannelTrajectoryConfig 和 ChannelTrajectoryConfigBlob）也将分别被重命名为 SplineTrajectoryConfig 和 SplineTrajectoryConfigBlob。

删除 SetNextUpdateConfig() 函数

SetNextUpdateConfig() 函数将从以下类中删除：Bot、BoxObstacle、CylinderObstacle 和 PointOfInterest。如果不使用 SetNextUpdateConfig() 函数，您可以使用这些类中的成员函数更新人物的位置、速度和方向。例如，要访问人物位置，可以调用 Bot::SetPosition()。

要从该位置中派生速度和方向，可以调用 Bot::SetPositionAndVelocityAndFrontDirection()。同样，可以调用 Bot::SetPositionAndVelocity() 以便从位置中派生速度，并调用 Bot::SetVelocityAndFrontDirection() 以设置速度并从中派生 FrontDirection。

重命名 m_idealClearanceRadius 参数

在 ChannelComputerConfig 类中，m_idealClearanceRadius 参数将重命名为 m_channelRadius。

m_pathValidationDistanceBackward 和 m_pathValidationDistanceForward

m_pathValidationDistanceBackward 和 m_pathValidationDistanceForward 参数将分别被重命名为 m_pathValidationMinDistanceBackward 和 m_pathValidationMinDistanceForward。此外，这些参数将移动到 AdvancedPathProgressConfig 类。

从 ShortcutTrajectoryConfig 类中移动参数

除 m_snapOnPathdistance 外，其他所有参数将移动到 AdvancedShortcutTrajectoryConfig 类。

重命名 m_recomputationDistance 参数

在 SplineTrajectoryConfig 类中，m_recomputationDistance 参数将重命名为 m_recomputationDistanceRatio。此外，SplineConfig 类现在已重命名为 SplineComputationConfig。

更改参数以获得更好的分类

• 将 AdvancedBotConfig 添加到 BotConfig 类，该类包含与轨迹相关的高级参数。
• 将 AdvancedChannelComputerConfig 添加到 ChannelComputerConfig 类，该类包含调整低级关卡算法的参数。
• 将 AdvancedPathProgressConfig 添加到 PathProgressConfig 类。
• 将 AdvancedShortcutTrajectoryConfig 添加到 ShortcutTrajectoryConfig 类。
• 将 AdvancedSplineComputationConfig 添加到 SplineComputationConfig 类。
• 将 AvoidanceUtilityFunctionConfig、AvoidanceCapConfig 和 AvoidanceContactSolverConfig 添加到 AvoidanceConfig 类。