IK ピボットを使用する

IK ピボットとは 3 次元空間の仮想点で、エフェクタがその周りを回転します。これらの IK ピボットを使用して、空間の外部点の周囲を回転するジョイントに関するアニメーションをよりリアルにすることができます。例:

IK ピボットは歩行サイクル時に良く使われます。かかとが床にあたると、かかと下部にある IK ピボットが足首のエフェクタを前方へ回転させ、人間の足裏が地面を蹴った後でかかとが前方へ回転する様子をシミュレートしています。足が地面から離れると、足首のエフェクタの別の IK ピボット(この場合は足指のベースにあるエフェクタ)が足首を上前方へ回転させます。
煙草を足でもみ消すキャラクタには、煙草の位置に配置した足首用の IK ピボットを付加することができます。キャラクタの足首が回転すると、かかとがそのピボットの位置の周囲を回転します。

IK ピボットの効果

エフェクタの IK ピボットを設定すると、エフェクタそのもののグローバルトランスレーション、方向、スケール値を提供すると同時に、グローバルスペースでの 3D 変換を提供します。IK ピボットは HumanIK がこのエフェクタのトランスレーションと方向値を加味する方法を、効果的に新しい IK のゴールポイントを作成するよう修正します。

この最終的な IK のゴールポイントは、次のプロセスで計算されます。

エフェクタは、指定したトランスレーション分で配置されます。
IK ピボットは指定したトランスレーション分で配置されます。
ピボットは次に、エフェクタに対し指定した方向に回転します。
最終的な目標点は、この方向に沿って、ピボットのトランスレーションとエフェクタに対し指定した元のトランスレーション値との差に等しいピボットから離れた場所にあります。

別の見方をすると、エフェクタに対し指定したトランスレーション値と、固定長の仮想ラインの両端の 2 つの点を定義したピボットとなります。ピボットがエフェクタに対し指定した方向に回転すると、この仮想ラインも回転し、エフェクタを効果的に 3D 空間の別のピボットにトランスレーションします。

エフェクタに対し設定されている IK コンストレイン(Reach、Pull、Resist)は通常、IK ピボットを使用する際に適用し、最終的なソリューションでキャラクタのスケルトンがこの IK のゴールポイントにどの程度近づくかや、キャラクタのスケルトンの他の部分が、その点に到達するためにどのくらい変形しても良いかをコントロールします。

IK ピボットの位置を設定し取得する

エフェクタに IK ピボットを設定するには、HIKSetEffectorPivotStatefv() または HIKSetEffectorPivotStateTQSfv() 関数のいずれかを呼び出します。これらの関数は両方とも、IK ピボットのトランスレーションを 4 つの浮動小数点値の配列で提供する必要があります。

例:

const float pivotPointT[] = {124.3f, 253.8f, 604.4f, 0.0f};
HIKSetEffectorPivotStateTQSfv(myEffectorSet, LeftWristEffectorId, globalT,
                                                                  globalQ,
                                                                  globalS,
                                                                  pivotPointT);

IK ピボットの位置は、それぞれ HIKGetEffectorPivotStatefv() と HIKGetEffectorPivotStateTQSfv() 関数を使用して取得できます。

詳しくは、API リファレンスの関数の説明を参照してください。