2015.0.x のためのアップグレード要件

ITrajectory クラスの削除

ITrajectory クラスは削除されました。代わりに、Trajectory クラスを使用することができます。

ChannelTrajectory クラスの名前変更

ChannelTrajectory クラスは SplineTrajectory に名前が変更されました。ChannelTrajectoryConfig や ChannelTrajectoryConfigBlob などの関連するクラスもすべて、それぞれ SplineTrajectoryConfig や SplineTrajectoryConfigBlob に名前が変更されました。

SetNextUpdateConfig() 関数の削除

SetNextUpdateConfig() 関数が、Bot、BoxObstacle、CylinderObstacle、PointOfInterest のクラスから削除されました。SetNextUpdateConfig() の代わりに、これらのクラスでメンバ関数を使用して Bot の位置、速度、方向を更新することができます。たとえば、Bot の位置にアクセスするには、Bot::SetPosition() を呼び出します。

位置から速度と方向を取得するには、Bot::SetPositionAndVelocityAndFrontDirection() を呼び出します。同様に、Bot::SetPositionAndVelocity() を呼び出して位置から速度を取得することや、Bot::SetVelocityAndFrontDirection() を呼び出して速度を設定し、そこから FrontDirection を取得することもできます。

m_idealClearanceRadius パラメータの名前変更

ChannelComputerConfig クラスの m_idealClearanceRadius パラメータの名前が m_channelRadius に変更されました。

m_pathValidationDistanceBackward および m_pathValidationDistanceForward

m_pathValidationDistanceBackward および m_pathValidationDistanceForward パラメータの名前がそれぞれ m_pathValidationMinDistanceBackward および m_pathValidationMinDistanceForward に変更されました。また、これらのパラメータは AdvancedPathProgressConfig クラスに移動されました。

ShortcutTrajectoryConfig クラスから移動されたパラメータ

m_snapOnPathDistance を除いて、その他すべてのパラメータが AdvancedShortcutTrajectoryConfig クラスに移動されました。

m_recomputationDistance パラメータの名前変更

SplineTrajectoryConfig クラスの m_recomputationDistance パラメータの名前が m_recomputationDistanceRatio に変更されました。また、SplineConfig クラスの名前が SplineComputationConfig に変更されました。

パラメータをわかりやすく分類するための変更

• 軌道に関連する拡張パラメータを含む AdvancedBotConfig が BotConfig クラスに追加されました。
• 低レベルでアルゴリズムを微調整するためのパラメータを含む AdvancedChannelComputerConfig が ChannelComputerConfig クラスに追加されました。
• AdvancedPathProgressConfig が PathProgressConfig クラスに追加されました。
• AdvancedShortcutTrajectoryConfig が ShortcutTrajectoryConfig クラスに追加されました。
• AdvancedSplineComputationConfig が SplineComputationConfig クラスに追加されました。
• AvoidanceUtilityFunctionConfig、AvoidanceCapConfig、AvoidanceContactSolverConfig が AvoidanceConfig クラスに追加されました。