2015.0.x의 업그레이드 요구 사항

ITrajectory 클래스가 제거됨

ITrajectory 클래스가 제거되었습니다. 대신 Trajectory 클래스를 사용할 수 있습니다.

ChannelTrajectory 클래스 이름이 변경됨

ChannelTrajectory 클래스 이름이 SplineTrajectory로 변경되었습니다. ChannelTrajectoryConfig 및 ChannelTrajectoryConfigBlob과 같이 관련된 모든 클래스의 이름도 각각 SplineTrajectoryConfig 및 SplineTrajectoryConfigBlob으로 변경되었습니다.

SetNextUpdateConfig() 함수가 제거됨

SetNextUpdateConfig() 함수가 Bot, BoxObstacle, CylinderObstacle 및 PointOfInterest 클래스에서 제거되었습니다. SetNextUpdateConfig() 대신 이러한 클래스의 구성원 함수를 사용하여 봇의 위치, 속도 및 방향을 업데이트할 수 있습니다. 예를 들어 봇 위치에 액세스하려면 Bot::SetPosition()을 호출하면 됩니다.

위치에서 속도 및 방향을 파생하려면 Bot::SetPositionAndVelocityAndFrontDirection()을 호출하면 됩니다. 마찬가지로 Bot::SetPositionAndVelocity()를 호출하면 위치에서 속도를 파생하고 Bot::SetVelocityAndFrontDirection()을 호출하면 속도를 설정하고 그로부터 FrontDirection을 파생할 수 있습니다.

m_idealClearanceRadius 매개변수 이름이 변경됨

m_idealClearanceRadius 매개변수의 이름이 ChannelComputerConfig 클래스에서 m_channelRadius로 변경되었습니다.

m_pathValidationDistanceBackward 및 m_pathValidationDistanceForward

m_pathValidationDistanceBackward 및 m_pathValidationDistanceForward 매개변수 이름이 각각 m_pathValidationMinDistanceBackward 및 m_pathValidationMinDistanceForward로 변경되었습니다. 또한 이러한 매개변수가 AdvancedPathProgressConfig 클래스로 이동되었습니다.

ShortcutTrajectoryConfig 클래스에서 매개변수가 이동됨

m_snapOnPathDistance를 제외하고 다른 모든 매개변수가 AdvancedShortcutTrajectoryConfig 클래스로 이동되었습니다.

m_recomputationDistance 매개변수 이름이 변경됨

m_recomputationDistance 매개변수 이름이 SplineTrajectoryConfig 클래스에서 m_recomputationDistanceRatio로 변경되었습니다. 또한 SplineConfig 클래스 이름은 SplineComputationConfig로 변경되었습니다.

매개변수 범주화를 향상시키기 위한 변경 사항

궤적과 관련된 고급 매개변수가 포함된 BotConfig 클래스에 AdvancedBotConfig가 추가되었습니다.
낮은 레벨에서 알고리즘을 수정하기 위한 매개변수가 포함된 ChannelComputerConfig 클래스에 AdvancedChannelComputerConfig가 추가되었습니다.
PathProgressConfig 클래스에 AdvancedPathProgressConfig가 추가되었습니다.
ShortcutTrajectoryConfig 클래스에 AdvancedShortcutTrajectoryConfig가 추가되었습니다.
SplineComputationConfig 클래스에 AdvancedSplineComputationConfig가 추가되었습니다.
AvoidanceConfig 클래스에 AvoidanceUtilityFunctionConfig, AvoidanceCapConfig 및 AvoidanceContactSolverConfig가 추가되었습니다.