Même lorsque les paramètres et la priorité des connexions ont été soigneusement définis, il existe de nombreuses solutions CI valides pour chaque position d'un effecteur d'extrémité. Pour contrôler la précision et la vitesse de la solution CI, vous pouvez définir des seuils de position et de rotation.
- Les paramètres de seuil et d'itération sont situés dans le groupe de fonctions Mouvement du panneau déroulant Paramètres contrôleur CI, lorsque l'effecteur d'extrémité est sélectionné.
- Des paramètres de seuil et d'itération pour la solution CI dépendante d'historique sont également situés dans l'onglet Cinématique inverse de la boîte de dialogue Personnaliser
Préférences.
- Seuil position
-
Définit à quelle distance de l'objet de contrôle ou de la position du curseur l'effecteur d'extrémité doit venir se placer pour que la solution CI soit considérée comme valide. Les valeurs faibles augmentent la précision, mais la résolution prend plus de temps.
- Seuil rotation
-
Définit la précision avec laquelle l'effecteur d'extrémité doit s'aligner sur l'orientation de l'objet de contrôle pour que la solution soit considérée comme valable. valide. Les valeurs faibles augmentent la précision, mais la résolution prend plus de temps.
- Itérations
-
Définit le nombre maximum de fois où 3ds Max répète les calculs CI pour obtenir une solution valable. Une valeur élevée augmente les chances que 3ds Max calcule une solution valide, mais aussi le temps de calcul. Voici les règles qui s'appliquent :
- Les calculs sont interrompus dès qu'une solution valide est trouvée, même si le nombre maximal d'itérations n'est pas atteint.
- Lorsque le nombre maximal d'itérations est atteint, c'est la dernière solution calculée qui est retenue, que celle-ci réponde ou non aux critères de seuil de rotation et de seuil de position fixés.
Définition des seuils en CI appliquée et interactive
Les paramètres de seuil et d'itération représentent un compromis entre la précision et la vitesse de calcul. Deux groupes de paramètres sont disponibles, aussi est-il possible d'affiner séparément le comportement de la CI appliquée et de la CI interactive.
- La CI interactive est normalement utilisée pour obtenir une réponse rapide, en temps réel. Le réglage des préférences CI doit donc privilégier la vitesse de calcul.
- La CI appliquée, en revanche, vise à produire des mouvements calqués sur ceux de l'objet de contrôle. C'est donc à la précision qu'il convient ici de s'attacher :
Le tableau ci-dessous présente le réglage par défaut des préférences en CI appliquée et en CI interactive.
| Seuils | CI appliquée | CI interactive |
|---|---|---|
| Position | 0.100 | 1.000 |
| Rotation | 0.100 | 1.000 |
| Itérations | 50 | 10 |