インバース キネマティック(IK)は、階層リンクの概念の最上位に構築される位置決めおよびアニメーションの方法です。IK がどのように動作するかを理解するには、まず、階層リンクとフォワード キネマティックの原理を理解しておく必要があります。
インバース キネマティックは、その基盤としてリンクおよび基点配置から始め、その後、次の原理を追加します。
このような制限が加えられるため、IK ではオブジェクトのリンクと基点配置の方法について深く考慮する必要があります。フォワード キネマティックに適したオブジェクトのリンク ソリューションは多数存在しますが、通常、与えられた IK アプローチに対し適切なソリューションはごく少数です。どのソリューションが最適かは、階層の性質と階層のアニメート方法によって異なります。
インバース キネマティックは多くの場合、フォワード キネマティックよりも使いやすく、複雑なモーションを素早く作成できます。しかし、IK 関数の自動化についてのコントロールはあまりできません。