rot 関数は、軸を中心に点を回転し、その結果得られた点を返します。
点 p は、点 origin を通る Z 軸を中心に角度 ang だけ回転します。
点 p は、点 AxP1 と点 AxP2 を通る軸を中心に角度 ang だけ回転します。軸は、第 1 点から第 2 点の方向に向かいます。