A precedência de articulação padrão é adequada para muitas soluções de cinemática inversa HD. Ele supõe que as juntas mais próximas ao ponto onde a força é aplicada (o efetor de fim) irão se mover mais do que as juntas situadas longe da força.
A precedência de articulação padrão é um valor de 0 para cada articulação: todas as articulações têm o mesmo valor de precedência. Esse padrão inicia os cálculos com o atuador e avança pela cadeia de cinemática inversa até que o objeto base seja atingido.
Usando os métodos descritos nos tópicos seguintes, é possível alterar os valores de precedência padrão. É possível definir sua cadeia cinemática de volta para sua precedência padrão.
Para redefinir a Prioridade de junta padrão:
-
Selecione todos os objetos da cadeia cinemática. - No
painel Hierarquia, expanda a implementação Parâmetros do objeto. - Definir Precedência como 0.Nota: A Prioridade de junta padrão ocorre quando todas as juntas da cadeia cinemática têm o mesmo valor de Prioridade. Atribuir um valor de 100 a todos os objetos da cadeia cinemática é exatamente igual a atribuir um valor 0.