计划 IK 系统的动画

既然已为动画完全设置机械臂和货柜，使机械臂摆出姿势和设定关键帧就非常简单了。在设定任何关键帧之前，应该花些时间来计划场景的动作。

计划动作通常包括草拟一个简单的故事板，以及为每个组件的动作写出一个简要的时间轴。在本课程中，已为您提供了一个简单的版本。动作的基本前提如下：

• 货柜定位在机械臂的正前方。
• 机械臂伸展，并定位货物磁条的位置，使其直接与货柜的顶部接触。
• 机械臂向上伸展，提起货柜，然后旋转到侧面。
• 机械臂下放货柜，将其放置在新位置。
• 机械臂向上伸展，使货柜保留在新位置，然后旋转回其原始位置。

下表对动作进行细分，指示每个对象在指定的关键帧处发生的动作。

帧	机械臂	货柜
1	收拢位置	初始位置
30	垂直伸展的位置	初始位置
60	垂直下降，使货物磁条位于货柜之上	初始位置
80	随货柜垂直提起到伸展的位置	使用机械臂提起的货柜
100	SwivelBase 随臂一起旋转到侧面	货柜随机械臂一起重新定位
120	与货柜一起垂直下降到曲面上方的第二个位置	货柜与机械臂一起下降到第二个位置
140	垂直提起到伸展的位置	第二个位置
160	SwivelBase 随机械臂旋转到原始位置	第二个位置
180	收拢位置	第二个位置

为使机械臂摆出姿势，可以选择 ArmControl 或 SwivelBase 节点并设定一个关键帧，具体取决于要在哪个组件上摆出姿势：

• ArmControl 控制机械臂的移动。
• SwivelBase 控制机械臂的旋转。
• CargoBox 的位置基于父约束的权重。