优先级（HD 解算器）

您可以使用三个关节优先级控件来改变计算 IK 解决方案的方式。

默认关节的优先级为 0。这适用于大多数 IK 解决方案。其假设距离应用力量位置（末端效应器）最近的关节移动速度比远离力量的关节快。

子->父

值的计算方式如下：假设整个层次的根对象具有优先级值 0，而每个子对象的优先级值等于其距离根对象的深度的 10 倍。在从根对象开始的含 4 个对象的层次中，值应该为 0、10、20 和 30。

父->子

值的计算方式如下：假设整个层次的根对象具有优先级值 0，而每个子对象的优先级值等于其距离根对象的深度的 10 倍。在从根对象开始的含 4 个对象的层次中，值应该为 0、-10、-20 和 -30。

  • 只要运动学链中的所有关节都拥有相同的优先级值，就使用默认关节优先级。对于运动学链中的所有对象指定值 100 与指定值 0 的效果完全一样。
  • 由三个优先级值为 0、30 和 200 的对象构成的 IK 链在此对象的优先级值更改为 1、2 和 3 以后，仍具有相同的解决方案。

过程

要手动为对象指定优先级值，请执行以下操作：

  1. 在 HD IK 链中选择一个对象。
  2. 在 “层次”面板上，打开“对象参数”卷展栏。
  3. 在“优先级”字段输入一个值。

要将“子->父”优先级指定给运动学链中的所有对象，请执行以下操作：

  1. 选择 HD IK 链中的所有对象。
  2. 在 “层次”面板上，打开“对象参数”卷展栏。
  3. 单击“子->父”。

要将“父->子”优先级指定给运动学链中的所有对象，请执行以下操作：

  1. 选择运动学链中的所有对象。
  2. 在 “层次”面板上，打开“对象参数”卷展栏。
  3. 单击“父->子”。

要重置默认关节优先级，请执行以下操作：

  1. 选择运动学链中的所有对象。
  2. 在 “层次”面板上，打开“对象参数”卷展栏。
  3. 将“优先级”字段中的值设置为 0。

界面

有三个设置优先级的控件：

优先级

手动为 IK 链中的任何对象指定优先级值。高优先级值在低优先级值之前计算。将按照“子->父”顺序计算相等的优先级值。

子->父

自动设置关节优先级，以减少从子到父的值。这将导致应用力量位置（末端效应器）最近的关节移动速度比远离力量的关节快。

几乎总是将“子对象->父对象”优先级指定给整个运动学链。

“子->父”优先级的作用与默认优先级设置相似，但在需要返回并手动更改设置的情况下更灵活。

父->子

自动设置关节优先级，以减少从父到子的值。这将导致应用力量位置（末端效应器）最近的关节移动速度比远离力量的关节慢。

几乎总是将“子对象->父对象”优先级指定给整个运动学链。

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