Dla danej półosi, traktowanej zawsze jako dodatnia (x>0), można zbudować zbiór funkcji fi określonych w kolejnych przedziałach oddzielanych punktami charakterystycznymi xi.
Definiując funkcję fi określoną dla danego przedziału (xi, xi+1) należy uwzględnić:
- początek przedziału xi. Koniec przedziału xi+1 nie musi być podany, gdyż stanowi on początek przedziału następnego lub funkcja określona jest bez ograniczenia na wielkość argumentu, jeżeli jest to przedział ostatni na liście
- każdy przepis funkcji jest ważny dla x ≥ xi
- definicja samego punktu xi bez określonego przepisu funkcji kończy definicję zbioru funkcji dla danej półosi; dla punktów x > xi wartość funkcji będzie równa zeru
- jeśli pierwszy punkt na liście (x1) będzie miał wartość różną od zera, to funkcja w przedziale 0 ≤ x < xi będzie funkcją liniową interpolującą pomiędzy wartością 0 a pierwszą nadaną wartością funkcji f1 = f1(x1), tj.:
Do oznaczania argumentu funkcji tworzonych przez wyrażenia należy używać symbolu x lub X. Wyrażenia można tworzyć, korzystając z następujących znaków:
+, — , * , / , ^ (potęga) ,( ,) zgodnie z zasadami matematyki. Wyrażenie inf określa dla funkcji y(x) wartość równą nieskończoności. Błędnie określone wyrażenia (niepoprawny zapis) spowodują generację wartości funkcji równych zeru. Pominięcie argumentu x w wyrażeniu oznacza, że wyrażenie przyjmuje stałą wartość w danym przedziale (o ile wyrażenie było podane przy użyciu " "). Jeśli wyrażenie stałe jest podane bez " ", to wówczas jego wartość będzie rozumiana jako wartość funkcji w punkcie xi, a wartości dla x > xi będą interpolowane liniowo pomiędzy kolejnymi wartościami funkcji zgodnie ze wzorem:
W przypadku definicji modelu przegubu za pomocą określania funkcji należy pamiętać, że wielkości opisujące parametry funkcji muszą być podane w bazowych jednostkach programu Robot i nie będą przeliczane przy zmianie jednostek.