標準ジョイントのプロパティのリファレンス

既存の標準ジョイントのジョイントプロパティを入力します。

アクセス:

[ダイナミックシミュレーション]ブラウザで、標準ジョイントを右クリックし、[プロパティ]を選択します。

[一般]タブ

これらのパラメータは、グラフィックスウィンドウ内でジョイントベクトルを定義します。ベクトルはジョイント座標系内で表示されます。ジョイントを手動で挿入した場合、ジョイント座標系は、ジョイントの挿入時に最初に選択されたコンポーネントのジョイント座標系です。

[ジョイントを省略]	以降のシミュレーションにおいて、ジョイントが考慮されないようにジョイントを省略します。既定では、ジョイントはアクティブです。
[自由度をロックする]	ジョイント内のすべての自由度をロックします。ロックされた自由度は、シミュレーション中に移動しません。
タイプ	ジョイントのタイプが表示されます。この値は変更できません。
表示	グラフィックスウィンドウに力またはトルクのベクトルを表示します。ブラウザでジョイントを選択すると、グラフィックスウィンドウにジョイント座標系が青色で表示されます。 [荷重] では、荷重のベクトルが表示されます。 [トルク] では、トルクのベクトルが表示されます。尺度により、グラフィックスウィンドウに表示されるベクトルのサイズを調整します。このオプションを使用すると、すべてのベクトルが表示されます。既定は 0.01 です。 [色を変更] をクリックすると、Microsoft の[色の設定]ダイアログボックスが開き、ベクトルの色を選択できます。

[自由度]タブ

[自由度]タブには、特定の自由度のパラメータが含まれています。各タブのタイトルは、「自由度」、自由度を特定する数字、R (回転)または T (移動)で構成されます。各アイコンをクリックすると、初期位置、力またはモーメント、強制モーションのパラメータが表示されます。

自由度(T)および自由度(R)の位置

	移動自由度または回転自由度の初期条件を表示します。
位置	自由度の初期位置を設定します。
ロック	自由度をこの位置にロックします。
速度	自由度の初期速度を設定します。
計算	ソフトウェアにより物理環境が考慮され、初期速度が自動的に算出されます。このオプションを選択することをお勧めします。速度を強制するには、[強制モーションの編集]を使用します。このチェックボックスをオンにすると、ソフトウェアによる初期速度の自動計算は行われません。
Bounds	この自由度の最小値と最大値を設定します。これらの境界は弾性であるため、境界の [剛性] および [ダンピング] を定義します。この自由度の位置が最小境界より低くなるかまたは最大境界より高くなると、境界から自由度の位置までの距離に比例する反力が自動的に適用されます。
次に示すグループのテキストボックスに、定数値またはシミュレーション中に変化する値を入力できます。をクリックすると、メニューが表示され、[定数値]または[入力グラフ]を選択できます。既定は[定数値]です。[定数値]を選択した場合は、テキストボックスに値を入力できます。[入力グラフ]を選択した場合は、テキストボックスにが表示されます。このアイコンをクリックすると、入力グラフが表示され、シミュレーション中に変化する値を定義できます。
[最小	[値]、[剛性]、および[ダンピング]ボックスが有効になり、最小値を入力できます。 [値] で、この力またはトルクの最小境界を設定します。 [剛性] で、最小境界の剛性を設定します。 [ダンピング] で、最小境界のダンピングを設定します。
[最大	[値]、[剛性]、および[ダンピング]ボックスが有効になり、最大値を入力できます。 [値] で、この力またはトルクの最大境界を設定します。 [剛性] で、最大境界の剛性を設定します。 [ダンピング] で、最大境界のダンピングを設定します。

自由度(T)の力および自由度(R)のトルク

	移動自由度に関しては、作用力と反力を定義するパラメータを表示します。
	回転自由度の場合は、作用と反作用のトルクを定義するパラメータを表示します。
[ジョイント荷重を有効にする]または[ジョイントトルクを有効にする]	ジョイント荷重またはジョイントトルクをアクティブにし、このダイアログボックスのパラメータを有効にします。
次に示すテキストボックスに、定数値または時間の経過に伴って変化する値を入力できます。をクリックすると、メニューが表示され、[定数値]または[入力グラフ]を選択できます。既定は[定数値]です。[定数値]を選択した場合は、テキストボックスに値を入力できます。入力グラフを選択した場合、テキストボックス内にが表示されます。このアイコンをクリックすると、入力グラフが表示され、シミュレーション中に変化する値を定義できます。
値	力またはトルクの値を設定します。
[ダンピング]	粘性ダンピングを設定します。適用される作用と反作用の力またはトルクは、自由度の速度に比例します。
[ばね]	ばねのパラメータを設定します。 [自由位置] は、力がゼロのときのばねの位置(直線状またはらせん状の場合)を示します。この位置は、ばねジョイントの [自由長] に対応しています。 [弾性剛性] では、ばねの弾性剛性(移動または回転)を設定します。
[乾燥摩擦]	摩擦のパラメータを設定します。 [係数] では、乾燥摩擦係数の値を設定します。係数は 0 ～ 2 の間で設定します。 [半径]は[ジョイントトルクを編集]をクリックした場合にのみ使用できます。 [半径] では、回転軸の半径を設定します。ソフトウェアは、摩擦による作用と反作用のトルクを計算するために、この値に摩擦力を掛けます。

自由度(T)および自由度(R)のモーション

	移動自由度または回転自由度の[強制モーションの編集]パラメータを表示します。
[強制モーションを有効にする]	ジョイントの強制モーションをアクティブにし、このダイアログボックスのパラメータを有効にします。
運転	駆動モーションを定義します。 [位置] は、位置を時間の関数として強制します。 [速度] は、速度を時間の関数として強制します。 [加速度] は、加速度を時間の関数として強制します。
横のテキストボックスに、定数値または時間の経過に伴って変化する値を入力できます。をクリックすると、メニューが表示され、[定数値]または[入力グラフ]を選択できます。既定は[入力グラフ]です。[定数値]を選択した場合は、テキストボックスに値を入力できます。入力グラフを選択した場合、テキストボックス内にが表示されます。このアイコンをクリックすると、入力グラフが表示され、時間の経過に伴って変化する値を定義できます。
値	駆動モーションの値を設定します。