Chain IK コンストレイントを使用すると、インバース キネマティクス(IK)を使用してチェーンの動きをコンストレインすることが可能になります。
Asset Browser の Constraints フォルダから Chain IK コンストレイントを選択し、Viewer ウィンドウにドラッグします。

コンストレイントのコンテキスト メニュー
IK チェーンの最初および最後のノードにするオブジェクトを First Joint および End Joint セルに割り当てます。
複数のノードに分岐するノードがある場合、ノードを Effector セルにドラッグして End Joint となるノードを指定します。
必要な場合は、Pole オブジェクト セルにチェーンの目標となるオブジェクトを割り当てます。
Snap をクリックして、コンストレインされたオブジェクトを移動せずにコンストレイントを有効にするか、または、Active をクリックしてコンストレイントを有効にします。
IkRPSolver を使用している場合は、エフェクタ オブジェクトを回転しても、コンストレインされたオブジェクトは変更されません。詳細については、「プロパティ設定」の「Solver Type」セクションを参照してください。