Para um determinado semieixo sempre tratado como positivo (x>0), é possível criar um conjunto de funções fi determinadas nos intervalos sucessivos separados pelos pontos característicos xi.
Ao definir a função fi para o intervalo especificado (xi, xi+1), o seguinte deverá ser considerado:
- Ponto de origem do intervalo xi. O ponto final do intervalo xi+1 não precisa ser especificado, porque é o ponto de origem do próximo intervalo ou a função será determinada sem limitar o valor do argumento ser for último intervalo na lista.
- Cada fórmula de função é válida para x ≥ xi.
- A definição do ponto xi por si só, sem a fórmula de função determinada, completa a definição do conjunto de funções para um determinado semieixo; para os pontos x > xi, o valor da função é zero.
- Se o valor do primeiro ponto na lista (x1) for diferente de zero, a função dentro do intervalo 0 ≤ x < xi será uma função linear que está interpolada entre o valor 0 e o primeiro valor atribuído da função f1 = f1(x1), isto é:
Para designar um argumento de funções criadas usando expressões, o símbolo x ou X deve ser usado. É possível criar as expressões usando os seguintes caracteres:
+, - , * , / , ^ (potência),( ,) de acordo com os princípios da matemática. A expressão inf determina um valor igual ao infinito para a função y(x). Expressões determinadas de forma incorreta (notação incorreta) gerarão valores de função iguais a zero. Se o argumento x for desconsiderado em uma expressão, significa que a expressão assume um valor constante em um determinado intervalo (se a expressão foi determinada usando “ ”). Se uma expressão constante for determinada sem “ ”, seu valor será considerado como o valor de uma função no ponto xi, enquanto os valores para x > xi serão interpolados linearmente entre os valores sucessivos da função de acordo com a fórmula:
Ao definir um modelo de articulação através da determinação de uma função, lembre-se de que as quantidades que descrevem os parâmetros da função devem ser expressas nas unidades de base do Robot, e não serão recalculadas quando as unidades forem alteradas.