Die Füße des Bipeds können sich in einem von vier Stadien befinden: "Aufsetzen", "Abheben", "Fortbewegen" und "Berühren".
- Aufsetzen Zustand, in dem der Biped-Fuß in vollständigem Kontakt mit dem Schritt steht.
- Abheben Zustand, in dem sich der Biped-Fuß kurz vor dem Abheben von einem Schritt befindet.
- Fortbewegen Zustand, in dem sich der Biped-Fuß zwischen Schritten in der Luft befindet.
- Berühren Zustand, in dem der Biped-Fuß den Schritt zum ersten Mal berührt.