变换矩阵

除非另有指定，否则 HumanIK 中使用的所有变换矩阵都位于全局空间中，并由平移矩阵后的 3x3 旋转和缩放矩阵构成。

矩阵中的值在包含 16 个数字的数组中表示，具有以下意义：

数组索引	描述
0	沿全局 X 轴的局部右方向轴的规格化方向的幅值。相当于以下方向之间角度的余弦：方向向量的局部右方向 (X) 轴的方向（正交于面对方向的右侧），以及全局 X 轴的方向，乘以沿局部右方向 (X) 轴的比例。
1	沿全局 Y 轴的局部右方向轴的规格化方向的幅值。相当于以下方向之间角度的余弦：方向向量的局部右方向 (X) 轴的方向（正交于面对方向的右侧），以及全局 Y 轴的方向，乘以沿局部右方向 (X) 轴的比例。
2	沿全局 Z 轴的局部右方向轴的规格化方向的幅值。相当于以下方向之间角度的余弦：方向向量的局部右方向 (X) 轴的方向（正交于面对方向的右侧），以及全局 Z 轴的方向，乘以沿局部右方向 (X) 轴的比例。
3	0.0
4	沿全局 X 轴的局部上方向轴的规格化方向的幅值。相当于以下方向之间角度的余弦：方向向量的局部上方向 (Y) 轴的方向（正交于面对方向的上部），以及全局 X 轴的方向，乘以沿局部上方向 (Y) 轴的比例。
5	沿全局 Y 轴的局部上方向轴的规格化方向的幅值。相当于以下方向之间角度的余弦：方向向量的局部上方向 (Y) 轴的方向（正交于面对方向的上部），以及全局 Y 轴的方向，乘以沿局部上方向 (Y) 轴的比例。
6	沿全局 Z 轴的局部上方向轴的规格化方向的幅值。相当于以下方向之间角度的余弦：方向向量的局部上方向 (Y) 轴的方向（正交于面对方向的上部），以及全局 Z 轴的方向，乘以沿局部上方向 (Y) 轴的比例。
7	0.0
8	沿全局 X 轴的局部前方向轴的规格化方向的幅值。相当于以下方向之间角度的余弦：方向向量的局部前方向 (Z) 轴的方向（其面对方向），以及全局 X 轴的方向，乘以沿局部前方向 (Z) 轴的比例。
9	沿全局 Y 轴的局部前方向轴的规格化方向的幅值。相当于以下方向之间角度的余弦：方向向量的局部前方向 (Z) 轴的方向（其面对方向），以及全局 Y 轴的方向，乘以沿局部前方向 (Z) 轴的比例。
10	沿全局 Z 轴的局部前方向轴的规格化方向的幅值。相当于以下方向之间角度的余弦：方向向量的局部前方向 (Z) 轴的方向（其面对方向），以及全局 Z 轴的方向，乘以沿局部前方向 (Z) 轴的比例。
11	0.0
12	沿 X 轴的平移。
13	沿 Y 轴的平移。
14	沿 Z 轴的平移。
15	1.0

有关 HumanIK 用来表示全局空间的轴约定和单位的信息，请参见坐标和单位。