Les quatre états des pieds d'un bipède sont les suivants : station, élévation, déplacement et réception.
- Stationle pied est planté au sol.
- Elévationle pied est sur le point de quitter le sol.
- Déplacementle pied du bipède est suspendu dans les airs, entre deux pas.
- Réceptionle pied entre en contact avec le sol.