モデルやアニメートされたモーションの中には、[子 -> 親](Child->Parent)または[親 -> 子](Parent->Child)の優先順位ではしっくりこないものがあります。そのような状況では、IK チェーン内の任意のオブジェクトに関節ごとに手動で優先順位を設定することができます。
たとえば、次のように表示されます。
- 軽く柔軟な関節と重く抵抗の大きな関節を組み合わせたモデルをアニメートします。重い鉄のボールが鎖でつなぎ合わされているモデルを仮定します。鉄のボールより鎖の優先順位の値を高く設定すると、ボールが慣性でモーションに抵抗する様子がシミュレートされます。
- 特定の関節が他の関節より先に移動するモーションをアニメートします。ゴルファーの腕を仮定します。ゴルフ クラブをスイングする間、ひじの位置を固定させなければなりません。このモーションは、ひじの優先順位の値を手首と肩よりも低く設定することによって実現できます。
優先度の高い値は低い値よりも先に計算されます。優先順位の値が同じ場合は[子 -> 親](Child->Parent)の順に計算されます。
優先順位の計算では相対的な IK の値のみが考慮されます。これは、優先順位の値がそれぞれ 0 (ゼロ)、30、200 の 3 つのオブジェクトからなる IK チェーンでは、優先順位の値をそれぞれ 1、2、3 に変更しても IK ソリューションの結果は同じだということを意味します。
手動で割り当てた優先順位の値を図に示す。図中の構造のチェーンでは、ボディがルート オブジェクトとして、アヒルがエンド エフェクタとしてそれぞれ使用されている
手動で割り当てた優先順位の値を図に示す。図中の構造のチェーンでは、ボディがルート オブジェクトとして、アヒルがエンド エフェクタとしてそれぞれ使用されている