IKLimb ソルバ

 

   

アニメーション コントローラ - クイック ナビゲーション

IK リム ソルバは、腰から足首、肩から手首などの人間の手足をアニメートするために特別に設計されています。アニメーションは連続した 2 つのボーンにのみ作用します。IK リム ソルバーは、ビューポート内で非常に高速かつ正確な分析ソルバーです。

注:IK リム ソルバを使用する場合、ボーン システムには連続した 3 つのボーンが必要です。目標は 3 つ目のボーンの基点に置かれます。IK の解は、最初と 2 番目のボーンに関して計算されます。

IK リム ソルバは、ボーン階層だけでなく 3 つの要素を持つリンク階層も処理し、人間の手足のモデルを生成するように設定されます。その他の要件としては、次のものがあります。

IK リム ソルバを不適切なチェーンに配置しようとすると、IK リム ソルバの割り当てが無効であることを知らせる警告メッセージが表示されます。

IK リム ソルバは、HI IK ソルバと同じコントロールを使用します。このため、関節に基本角度が設定されるモデルに従い、同じアニメーション期間内でフォワード キネマティックとインバース キネマティックの期間を混合することができます。IK リム ソルバは、ダンピング、優先順位、および関節設定の制限に関する HD IK ソルバ メソッドを使用しません。

IK リム ソルバのソース コードはそのまま提供されるため、ゲーム エンジンに直接書き出しできます。

関節の角度は、初期チェーン面とターゲット チェーン面の間の変換 (回転) を計算して取得されます。初期チェーン面は、次の 3 つの単位ベクトルで定義されます。

  1. (初期ポーズの) 肩から肘の単位ベクトル

  2. (初期ポーズの) 肩から肘の単位ベクトルに垂直な平面におけるエンド エフェクタ軸の投影

  3. 上記の 2 つの乗積

同様に、ターゲット面はターゲット ポーズの 3 つの類似ベクトルによって定義されます。

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