우선 순위(HD 솔버)

3개의 관절 우선 순위 컨트롤을 사용하여 IK 솔루션 계산 방법을 바꿀 수 있습니다.

기본 관절 우선 순위는 0입니다. 이것은 대부분의 IK 솔루션에 적합합니다. 힘(엔드 이펙터)이 적용되는 위치와 가장 가까운 관절이 힘과 가장 먼 관절보다 더 많이 움직인다고 가정합니다.

하위->상위

전체 계층의 루트는 우선 순위 값이 0이며 각 하위는 값이 루트로부터 해당 깊이의 10배에 해당하는 값을 가지는 것으로 가정하여 값을 계산합니다. 루트로 시작하는 4개 오브젝트의 계층구조에서 값은 0, 10, 20, 및 30이 됩니다.

상위->하위

전체 계층의 루트는 우선 순위 값이 0이며 각 하위는 값이 루트로부터 해당 깊이의 10배에 해당하는 값을 가지는 것으로 가정하여 값을 계산합니다. 루트로 시작하는 4개 오브젝트 계층에서 값은 0, -10, -20, -30이 됩니다.

  • 기본 관절 우선 순위는 운동학적 체인의 모든 관절이 같은 우선 순위 값을 갖을 때마다 발생합니다. 운동학적 체인의 모든 오브젝트에 값 100을 할당하는 것은 값 0을 할당하는 것과 똑같습니다.
  • 우선 순위 값이 0, 30, 및 200인 3개 오브젝트의 IK 체인은 우선 순위가 1, 2, 및 3으로 변경된 경우와 같은 솔루션을 갖게 됩니다.

절차

오브젝트에 우선 순위 값을 수동으로 할당하려면:

  1. HD IK 체인에서 오브젝트를 선택합니다.
  2. 계층 패널에서 오브젝트 매개변수 롤아웃을 확장합니다.
  3. 우선 순위 필드에 값을 입력합니다.

하위->상위 우선 순위를 운동 체인 내 모든 오브젝트에 할당하려면:

  1. HD IK 체인에서 모든 오브젝트를 선택합니다.
  2. 계층 패널에서 오브젝트 매개변수 롤아웃을 확장합니다.
  3. 하위->상위를 클릭합니다.

상위->하위 우선 순위를 운동 체인 내 모든 오브젝트에 할당하려면:

  1. 운동학적 체인의 모든 오브젝트를 선택합니다.
  2. 계층 패널에서 오브젝트 매개변수 롤아웃을 확장합니다.
  3. 상위->하위를 클릭합니다.

기본 관절 우선 순위를 재설정하려면 다음을 수행하십시오.

  1. 운동학적 체인의 모든 오브젝트를 선택합니다.
  2. 계층 패널에서 오브젝트 매개변수 롤아웃을 확장합니다.
  3. 우선 순위 필드의 값을 0으로 설정합니다.

인터페이스

다음과 같은 3개의 컨트롤로 우선 순위를 설정합니다.

우선 순위

우선 순위 값을 IK 체인 내 임의의 오브젝트로 수동 할당합니다. 높은 우선 순위 값이 낮은 우선 순위 값보다 먼저 계산됩니다. 우선 순위 값이 같으면 하위->상위 순서로 계산됩니다.

하위->상위

자동으로 관절 우선 순위를 설정하여 하위에서 상위로 값을 줄입니다. 힘이 가해지는 부분(엔드 이펙터)에 가장 가까운 관절이 힘에서 더 멀리 떨어진 관절보다 더 이동하게 됩니다.

전체 운동학적 체인에 거의 항상 하위->상위 우선 순위를 할당합니다.

하위->상위는 기본 우선 순위 설정처럼 행동하지만 되돌아가서 설정을 수동으로 변경하고자 하는 경우에 보다 유연합니다.

상위->하위

자동으로 관절 우선 순위를 설정하여 상위에서 하위로 값을 줄입니다. 힘이 가해지는 부분(엔드 이펙터)에 가장 가까운 관절이 힘에서 더 멀리 떨어진 관절보다 덜 이동하게 됩니다.

전체 운동학적 체인에 거의 항상 하위->상위 우선 순위를 할당합니다.

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