A Dinâmica de spline é uma opção de dinâmica de bípede localizada na implementação Dinâmica e adaptação. Ao selecionar a dinâmica de spline cria as chaves para o centro de massa do bípede sem calcular a gravidade ou de equilíbrio (Mesclagem dinâmica = 0.0 e Fator de equilíbrio = 0.0).