A Dinâmica de bípede calcula a trajetória no ar de um bípede, a dobra de seu joelho ou joelhos na aterragem e a posição do bípede para que ele mantenha o equilíbrio quando a espinha é girada. Quando a posição ou animação do bípede mudam, a dinâmica faz com que o bípede se adapte.
Há seis parâmetros que afetam a dinâmica de bípede. Três estão na seção Corpo da implementação Informações da chave.
As outras três estão na implementação Dinâmica e adaptação: