Os pés do bípede pode estar em um de quatro estados: fixo, elevação, movimento e toque:
- Fixo O estado do pé do bípede em pleno contato com o passo.
- Elevação O estado do pé do bípede mesmo antes de deixar um passo.
- Mover O estado do pé do bípede entre passos; um período no ar.
- Toque O estado do pé do bípede ao qual o pé de um bípede entra em contato pela primeira vez com uma passo.