Posição/Orientação/Vínculo do Objeto Sequencial (Solucionador HD)

Utilize os controles nessas caixas de grupo para vincular objetos em uma cadeia de Cinemática Inversa HD para o mundo ou para objetos sequenciais. Utilize as diferentes opções para modificar o comportamento de vínculos.

Utilize controles de vínculos pesados e específicos do eixo para criar diferentes pesos para cada vínculo, e para especificar quais eixos vinculam as influência do objeto sequencial. Utilize o botão R (relativo) para estabelecer um deslocamento relativo com a posição de vínculo e a orientação de vínculo.

Vinculando um objeto ao mundo

Vincula um objeto ao mundo se você deseja que o objeto mantenha sua posição e orientação pelo tempo possível durante as operações de cinemática inversa.

Vinculando um objeto a um objeto seguidor

Vincula um objeto selecionado em sua cadeia cinemática inversa para qualquer outro objeto que não seja descendente do objeto selecionado. Esse outro objeto é denominado objeto seguidor.

Procedimentos

Para vincular um objeto ao mundo:

  1. Selecione o objeto a ser vinculado.
  2. No painel Hierarquia, clique em Cinemática Inversa e expanda a implementação dos parâmetros do objeto.
  3. Selecione uma ou as duas caixas de vínculo:
    • Ative a Posição de Vínculo para fazer com que o objeto tente manter sua localização atual.
    • Ativar Orientação de Vínculo para fazer com que o objeto tente manter sua orientação atual.

Para vincular um objeto para um objeto sequencial:

  1. Ativar o Vínculo e selecionar o objeto em uma cadeia cinemática a ser vinculada.

    Mover o mouse sobre um alvo aceitável irá alterar o cursor para um ícone de pressão.

  2. Arrastar para o objeto sequencial e soltar.
  3. Ativar Orientação de Vínculo se deseja que o objeto de vínculo corresponda à rotação do objeto sequencial. A Posição de Vínculo é automaticamente selecionada.

    Desativar um eixo (Eixo: XYZ). O eixo especificado já não é influenciado pelo objeto sequencial ou pelo novo atuador final da posição cinemática inversa.

    Utilize o peso para definir a influência relativa de múltiplos objetos sequenciais ou atuadores finais e, portanto, sua prioridade para resolver a solução cinemática inversa. Quanto maior o valor do peso relativo, maior a prioridade.

    Nota: À medida que você arrasta, uma linha tracejada é desenhada desde o ponto de articulação do objeto selecionado até o cursor. Quando o cursor está sobre um objeto sequencial válido, ele muda para um cursor de pressão. Solte o botão do mouse para definir o objeto sequencial. O nome do objeto sequencial irá aparecer na área de texto.

Para desvincular um objeto:

Interface

Terminal
Ativar para fazer o objeto selecionado concluir a cadeia cinemática inversa. Consulte Cadeias de Terminação (Solucionador HD).

Grupo Posição

Vincular à posição
Vincula o objeto selecionado na cadeia cinemática inversa ao mundo (tenta manter sua localização), ou para um objeto sequencial, se um foi atribuído. Se um objeto sequencial foi atribuído, a tradução do objeto sequencial irá afetar a solução cinemática inversa.
Nota: Esta caixa de seleção não tem efeito nos atuadores finais da posição do solucionador HD de cinemática inversa, que sempre são vinculados às suas junções atribuídas.
Eixo X/Y/Z

Se um dos eixos é desativado, o eixo especificado já não é influenciado pelo objeto sequencial ou pelo atuador final da posição do solucionador HD da cinemática inversa.

Por exemplo, se você desativa o eixo X no grupo Posição, o movimento do objeto sequencial (ou atuador final) ao longo do eixo X não tem nenhum efeito sobre a solução cinética inversa, mas o movimento ao longo dos eixos Y ou Z têm.

Nota: Estas não restringem o movimento de do objeto sequencial ou do atuador final.
Peso

Define a influência do objeto sequencial (ou atuador final) em seu objeto atribuído, e no resto da cadeia. Um valor de 0 desativa o vínculo. Utilizando este valor, você pode definir a influência relativa de múltiplos objetos sequenciais ou atuadores finais e sua prioridade para resolver a solução cinemática inversa. Quanto maior o valor do peso relativo, maior a prioridade.

As configurações de peso são relativas; não há porque usá-las se houver apenas um objeto sequencial ou atuador final em sua hierarquia cinemática inversa.

No entanto, se você tem uma única cadeia cinemática inversa de HD com atuadores finais de posição e rotação em uma única junção, é possível dar a eles diferentes pesos para dar prioridade para a solução de posição ou rotação.

É possível ajustar o peso para junções múltiplas. Selecione dois ou mais objetos na hierarquia, e o valor do peso representa a afinidade do conjunto de seleção.

Nota: Diferenças nos valores do peso têm um efeito somente quando não há nenhuma solução que satisfaça dois ou mais atuadores finais de extremidades opostas na cadeia. Neste caso, o atuador final com o maior peso "prevalece."

Grupo Orientação

Vincular à orientação

Vincula o objeto selecionado na hierarquia ao mundo (tenta manter sua orientação), ou para um objeto sequencial, se um foi atribuído. Se um objeto sequencial foi atribuído, a rotação do objeto sequencial irá afetar a solução cinemática inversa.

Nota: Esta caixa de seleção não tem efeito sobre os atuadores finais da rotação do solucionador HD de cinemática inversa, que sempre são vinculados às junções atribuídas.
R

Estabelece um deslocamento de posição ou rotação relativo entre o objeto sequencial e o atuador final.

Este botão não tem efeito nos atuadores finais da posição do solucionador HD da cinemática inversa. Eles são criados no topo da junção para a qual eles são atribuídos e são automaticamente absolutos.

Se você mover a junção do atuador final, e deseja redefinir o atuador final para uma posição absoluta, é possível excluir e recriar o atuador final.

Eixo X/Y/Z

Se um dos eixos é desativado, o eixo especificado já não é influenciado pelo objeto sequencial ou pelo atuador final da posição do solucionador HD da cinemática inversa.

Por exemplo, se você desativa o eixo X no grupo Orientação, a rotação do objeto sequencial (ou atuador final) no eixo X, não tem nenhum efeito sobre a solução cinemática inversa, mas o movimento ao longo dos eixos Y ou Z tem.

Nota: Estas não restringem o movimento de do objeto sequencial ou do atuador final.
Peso

Define a influência do objeto sequencial (ou atuador final) em seu objeto atribuído, e no resto da cadeia. Um valor de 0 desativa o vínculo. Utilizando este valor, você pode definir a influência relativa de múltiplos objetos sequenciais ou atuadores finais e sua prioridade para resolver a solução cinemática inversa. Quanto maior o valor do peso relativo, maior a prioridade.

As configurações de peso são relativas; não há porque usá-las se houver apenas um objeto sequencial ou atuador final em sua hierarquia cinemática inversa.

No entanto, se você tem uma única cadeia cinemática inversa de HD com atuadores finais de posição e rotação em uma única junção, é possível dar a eles diferentes pesos para dar prioridade para a solução de posição ou rotação.

É possível ajustar o peso para junções múltiplas. Selecione dois ou mais objetos na hierarquia, e o valor do peso representa a afinidade do conjunto de seleção.

Nota: Diferenças nos valores do peso têm um efeito somente quando não há nenhuma solução que satisfaça dois ou mais atuadores finais de extremidades opostas na cadeia. Neste caso, o atuador final com o maior peso "prevalece."

Grupo Vincular Para Objeto Sequencial

Controles para vincular ou desvincular um objeto em uma cadeia cinemática inversa para um objeto sequencial.

[Legenda]
Exibe o nome do objeto sequencial selecionado. Exibe a palavra "nenhum" se nenhum objeto sequencial estiver definido.
Vincular
Vincula um objeto em uma cadeia cinemática inversa para um objeto sequencial.
Desvincular
Desvincula o objeto selecionado em uma cadeia cinemática inversa de HD de seu objeto sequencial.
Tópico pai: Implementações Solucionador de cinemática inversa HD