Divisione di un gruppo di collisione

In questo esempio viene illustrata la procedura per dividere un gruppo di collisione presente nel file Robot_One_CGroup.mtd in quattro gruppi di collisione.

È necessario specificare un attributo NOME per i componenti degli assi A, B, D e F, poiché PowerMillcrea un nuovo gruppo di collisione per ogni componente asse con un attributo NOME.

I componenti asse senza un attributo NOME verranno inclusi nel gruppo di collisione associato al componente asse precedente dotato di un attributo NOME. Se non si specifica alcun attributo NOME per i componenti asse C ed E, C verrà incluso nello stesso gruppo di collisione di B, E e D.

Dividere il gruppo di collisione in quattro gruppi di collisione:

1. Aprire il file Robot_One_CGroup.mtd in un editor XML. Nell'esempio viene utilizzato NotePad ++.

   Il commento <! --Il braccio è controllato da 6 assi rotativi --> indica l'inizio della catena cinematica. Sotto il commento, i sei componenti asse che costituiscono il robot sono definiti nella rispettiva sezione (nota anche come elemento principale in linguaggio XML).

   Ogni sezione di un componente asse inizia con l'elemento secondario <machine_part> . Il componente asse definito dalla sezione è identificabile tramite l'indirizzo dell'asse .

   

2. Modificare l'elemento <machine_part> associato all'asse A specificando l'attributo NAME="Shoulder". L'elemento sarà quindi <machine_part NAME="Shoulder">.
3. Modificare l'elemento <machine_part> associato all'asse B specificando l'attributo NAME="Upperarm". L'elemento sarà quindi: <machine_part NAME="Upperarm">.
4. Modificare l'elemento <machine_part> associato all'asse D specificando l'attributo NAME="Forearm". L'elemento sarà quindi: <machine_part NAME="Forearm">.
5. Modificare l'elemento <machine_part> associato all'asse F specificando l'attributo NAME="Head". L'elemento sarà quindi: <machine_part NAME="Head">.

   Gli elementi <machine_part> per i componenti degli assi C ed E non dovranno avere alcun attributo NOME.

6. Salvare il file .mtd.

Digitando gli attributi NOME negli elementi <machine_part>, il gruppo di collisione esistente è stato suddiviso in quattro:

• Banchina (contenente il componente asse A)
• Limite superiore (contenente i componenti asse B e C)
• Limite inferiore (contenente i componenti asse D ed E)
• Testa (contenente il componente asse F)