Robot permite definir excentricidades en tres sistemas de coordenadas: global, local y local (con desplazamiento). La imagen siguiente muestra la diferencia entre las definiciones de excentricidades en los tres sistemas de coordenadas.
Leyenda de la imagen:
AB: barra en la posición inicial
A'B': barra desplazada
local x, local z: ejes del sistema de coordenadas local
UZ(A)+: valor de traslación positivo del punto A con respecto al eje Z del sistema global de coordenadas
Uz'(B): valor de traslación negativo del punto B con respecto al eje Z del sistema de coordenadas local asociado con la barra desplazada
Si se define una excentricidad en el sistema de coordenadas global, los componentes de los vectores de traslación de la barra (sección de la barra) AA' y BB' se determinan en el sistema de coordenadas global.
Si se define una excentricidad en el sistema de coordenadas local, los componentes del vector de traslación (de la sección de la barra) AA' y BB' se determinan en el sistema de coordenadas local de la barra desplazada.
Si se define una excentricidad en el sistema de coordenadas con desplazamiento, los componentes de los vectores de traslación de la barra (sección de la barra) AA' y BB' se determinan en el sistema de coordenadas local asociado con la barra desplazada.