Durch die Einstellung der Priorität "Unterg.->Überg." werden die Gelenke, die der Stelle am nächsten sind, an der Kraft ausgeübt wird (am Endeffektor), stärker bewegt als weiter entfernte Gelenke. Wie die Vorgabepriorität erzeugt auch die Priorität "Unterg.->Überg." ein Ergebnis, das sich für viele IK-Ergebnisse eignet.
Der Unterschied liegt darin, dass bei "Unterg.->Überg." jedem Objekt in der kinematischen Kette eindeutige Werte zugeordnet werden (die Vorgabepriorität verwendet für alle Objekte den Wert 0). Die Priorität "Unterg.->Überg." ist flexibler, wenn Sie die Prioritätswerte im nachhinein manuell ändern möchten.
Die erste Abbildung zeigt Werte für die Priorität "Unterg.->Überg.".
Die erste Abbildung zeigt Werte für die Priorität "Unterg.->Überg.".
Zuweisen der Priorität "Unterg.->Überg."
Durch Klicken auf "Unterg.->Überg." wird beim Einstellen der Gelenkpriorität davon ausgegangen, dass das untergeordnete Objekt eine höhere Priorität als das übergeordnete Objekt hat. Bei der Berechnung der Werte wird der Stamm der gesamten Hierarchie auf einen Prioritätswert von 0 und der Wert jedes untergeordneten Objekts auf das 10fache seiner hierarchischen Entfernung vom Stamm eingestellt.
Die Priorität "Unterg.->Überg." wird fast immer einer kinematischen Kette in ihrer Gesamtheit zugewiesen. In der Kette für die Struktur in der Abbildung wird der Körper als Stammobjekt und die Ente als Endeffektor verwendet.
Jedes Objekt erhält einen Wert, der der hierarchischen Entfernung des Objekts zum Stamm multipliziert mit 10 entspricht. Beachten Sie, dass die Berechnung des Prioritätswerts auf dem Stamm der Hierarchie basiert, ob der Stamm als Teil der kinematischen ausgewählt wurde oder nicht.
Manchmal ist es erforderlich, die Priorität "Unterg.->Überg." nur einem einzigen Objekt in der kinematischen Kette zuzuweisen. Wenn Sie z. B. Prioritäten manuell geändert haben, müssen Sie einem Objekt vielleicht den ursprünglichen Wert für "Unterg.->Überg." zuweisen. Der Wert, der dem Objekt zugewiesen wird, entspricht der hierarchischen Entfernung des Objekts zum Stamm multipliziert mit 10.