Na animação de bípede, as mãos e os pés do bípede podem ser vinculados ao mundo real, a outro objeto na cena ou ao próprio corpo do bípede. Essa vinculação também tem o nome de anexo de cinemática inversa. O anexo pode ser mesclado: Isto permite iniciar com um anexo e terminar com outro. Por exemplo, se o bípede estiver pegando uma bola, é possível iniciar com a mão no espaço do corpo e terminar com a mão no espaço de coordenadas da bola.