拆分碰撞组

本例说明如何将 Robot_One_CGroup.mtd 文件中的碰撞组拆分成四个碰撞组。

您需要为 A、B、D 和 F 轴分量指定 NAME 属性，因为 PowerMill 会为具有 NAME 属性的每个轴分量创建一个新的碰撞组。

没有 NAME 属性的轴分量将包含在与具有 NAME 属性的前一个轴分量关联的碰撞组中。因此，如果没有为轴分量 C 和 E 指定 NAME 属性，则 C 包含在与 B 相同的碰撞组中，而 E 包含在与 D 相同的碰撞组中。

将碰撞组拆分成四个碰撞组：

1. 在 XML 编辑器中打开 Robot_One_CGroup.mtd。本例使用 NotePad ++。

   注释 <!--The arm is controlled by 6 rotary axes --> 表示运动链开始。在该注释下，构成机器人的六个轴分量在各自的部分（在 XML 语言中称为父元素）中定义。

   每个轴分量段均以子元素 <machine_part> 开始。您可以通过轴地址 识别段定义的轴分量。

   

2. 通过输入属性 NAME="Shoulder" 来编辑与 A 轴关联的 <machine_part> 元素，使其显示为 <machine_part NAME="Shoulder">。
3. 通过输入属性 NAME="Upperarm" 来编辑与 B 轴关联的 <machine_part> 元素，使其显示为 <machine_part NAME="Upperarm">。
4. 通过输入属性 NAME="Forearm" 来编辑与 D 轴关联的 <machine_part> 元素，使其显示为 <machine_part NAME="Forearm">。
5. 通过输入属性 NAME="Head" 来编辑与 F 轴关联的 <machine_part> 元素，使其显示为 <machine_part NAME="Head">。

   C 和 E 轴分量的 <machine_part> 元素不应具有 NAME 属性。

6. 保存 .mtd 文件。

通过在 <machine_part> 元素中输入 NAME 属性，您已将现有的碰撞组拆分成四个碰撞组：

• Shoulder（包含 A 轴分量）
• Upperarm（包含 B 和 C 轴分量）
• Forearm（包含 D 和 E 轴分量）
• Head（包含 F 轴分量）