Sie steuern ein IK-Ergebnis, indem Sie mithilfe der Gelenkpriorität bestimmen, welche Gelenke am meisten und welche Gelenke am wenigsten zum IK-Ergebnis beitragen.
Gelenke mit einem hohen Prioritätswert werden zuerst berechnet und fügen daher dem IK-Ergebnis mehr Bewegung hinzu. Gelenke mit niedrigen Prioritätswerten werden zuletzt berechnet und fügen deshalb dem IK-Ergebnis weniger Bewegung hinzu.
Gelenke gleicher Priorität werden nach ihrer Reihenfolge in der Hierarchie berechnet. Dabei werden Gelenke, die sich weiter hinten in der Hierarchie befinden (also näher am Endeffektor), zuerst berechnet und Gelenke, die sich näher am Stamm befinden, zuletzt.