设置脚和手接触

步骤 1. 启用和配置脚部和手部接触

脚部和手部接触在您为 HumanIK 解算器提供的 HIKPropertySetState 中进行启用和配置。

要启用脚部接触，请将 HIKFootFloorContactId 特性的模式设置为 HIKModeOn。

要启用手部接触，请将 HIKHandFloorContactId 特性的模式设置为 HIKModeOn。

例如：

HIKSetPropertyMode(MyPropertyState, HIKFootFloorContactId, 1);
HIKSetPropertyMode(MyPropertyState, HIKHandFloorContactId, 1);

设置接触类型

地面接触引擎最重要的配置选项是用于对角色脚部和手部进行建模的接触类型。有关这些接触类型的详细信息，请参见接触类型。

要设置角色脚部的接触类型，请将 HIKFootContactTypeId 特性的值设置为以下值之一。

要设置角色手部的接触类型，请将 HIKHandContactTypeId 特性的值设置为以下值之一。

0 表示 Normal 脚部接触类型。这是默认的接触类型；如果要使用此接触类型，可以跳到下面的设置脚和手接触。
1 表示 Ankle 或 Wrist 脚部接触类型。
2 表示 Toe Base 或 Finger Base 脚部接触类型。
3 表示 Hoof 脚部接触类型。

例如：

HIKSetPropertyValue(MyPropertyState, HIKFootContactTypeId, 3.0f);
HIKSetPropertyValue(MyPropertyState, HIKHandContactTypeId, 1.0f);

设置脚部/手部尺寸

根据所选择的接触类型，还必须配置一组辅助特性，用于确定定义角色脚部和手部的标记的放置。尽管 HumanIK 为这些特性提供了一组默认值，仍然建议您设置更适合模型大小和形状的值。有关需要为所选接触类型设置哪些辅助特性的详细信息，请参见接触类型下有关不同接触类型的描述。

例如，将角色的脚部配置为使用 Normal 接触类型时，必须设置以下特性：

HIKSetPropertyValue(MyPropertyState, HIKFootBottomToAnkleId, 12.0f);
HIKSetPropertyValue(MyPropertyState, HIKFootBackToAnkleId, 3.0f);
HIKSetPropertyValue(MyPropertyState, HIKFootMiddleToAnkleId, 11.7f);
HIKSetPropertyValue(MyPropertyState, HIKFootFrontToMiddleId, 6.9f);
HIKSetPropertyValue(MyPropertyState, HIKFootInToAnkleId, 3.4f);
HIKSetPropertyValue(MyPropertyState, HIKFootOutToAnkleId, 5.1f);

如果正在使用 HumanIK重定目标解算器，则需要为目标角色设置用于在目标角色接触类型中放置脚部/手部标记的所有脚部/手部尺寸。对于源角色，必须仅设置 HIKFootBottomToAnkleId 特性；上面列出的其他脚部/手部尺寸特性不从源角色中读取。

配置脚部和手部接触

用于角色的 HIKPropertySetState 提供了另外几个可选特性，可以配置这些特性以控制脚部和手部接触引擎的行为。有关这些特性的详细信息，请参见脚和手接触特性。

步骤 2. 启用和配置脚趾和手指接触

启用并配置了角色的脚部和手部接触之后，也可以为您向 HumanIK 解算器提供的 HIKPropertySetState 中的角色的脚趾和手指启用和配置地板接触。

脚趾和手指接触通常仅用于具有由 HumanIK 控制的包含独立关节的脚趾或手指的角色，并且通常与 Normal 脚部或手部接触类型结合使用。

要启用脚趾接触，请将 HIKFootFingerContactId 特性的模式设置为 HIKModeOn。

要启用手指接触，请将 HIKHandFingerContactId 特性的模式设置为 HIKModeOn。

例如：

HIKSetPropertyMode(MyPropertyState, HIKFootFingerContactId, 1);
HIKSetPropertyMode(MyPropertyState, HIKHandFingerContactId, 1);

配置脚趾和手指接触

用于角色的 HIKPropertySetState 提供了另外几个可选特性，可以配置这些特性以控制脚部和手部接触引擎的行为。有关这些特性的详细信息，请参见脚和手接触特性。

步骤 3. 设置地板位置和方向

一旦定义了角色脚部和手部响应与地板或其他定向平面接触的方式后，必须定义 HumanIK 针对每只脚和每只手应考虑的平面的实际位置和方向。每只脚和每只手的平面位置存储在您为 HumanIK 解算器提供的 HIKEffectorSetState 中，并在其中单独进行维护。

要为地板接触引擎设置定向平面，请为每个肢体调用 HIKSetEffectorFloorStatefv() 函数。此函数需要以下参数：

指向 HIKEffectorSetState 的指针。
humanik.h 文件中列出的 HIKFloorContact 枚举中的元素，用于指示该平面应该应用到的肢体。此值可以是 HIKLeftHandFloor、HIKRightHandFloor、HIKLeftFootFloor 或 HIKRightFootFloor。
一个矩阵，用于定义平面的方向。有关此矩阵格式的详细信息，请参见变换矩阵。

例如：

HIKSetEffectorFloorStatefv(MyEffectorState, HIKLeftFootFloor, matrix);
HIKSetEffectorFloorStatefv(MyEffectorState, HIKRightFootFloor, matrix);

或者，也可以使用 HIKSetEffectorFloorStateTQfv() 函数，该函数接受两个由四元浮点数组成的数组，其中包含定向平面上任意点的平移和旋转。

例如：

const float transform[] = {35.1f,0.9f,276.7f,1.0f};
const float rotation[] = {0.4f,0.0f,1.3f,1.0f};
HIKSetEffectorFloorStateTQfv(MyEffectorState, HIKLeftFootFloor, transform, rotation);
HIKSetEffectorFloorStateTQfv(MyEffectorState, HIKRightFootFloor, transform, rotation);

步骤 4. 设置解算步骤

设置地板接触的最后一步是激活 HIKEffectorSetState 中的地板接触解算步骤。

如果调用 HIKSetIKSolvingStep() 函数来设置解算步骤，必须包括 HIKSolvingStepContact 和 HIKSolvingStepContactApprox 步骤。这些步骤包含在 HIKSolvingStepAll 中，因此仅使用 HIKSolvingStepAll 即可。例如：

HIKSetIKSolvingStep(MyEffectorState, HIKSolvingStepAll);

有关 IK 解算步骤的详细信息，请参见解算所选身体部位。