Bullet のコンストレイントタイプ

コンストレイントを作成する際には、そのタイプをリジッドボディコンストレイントの作成オプション(Create Rigid Body Constraint Options)ウィンドウのコンストレイントタイプ(Constraint Type)リストから選択できます。コンストレイントの作成後にそのタイプを変更するには、bulletRigidBodyConstraintShape ノードのアトリビュートエディタのコンストレイントタイプ(Constraint Type)リストからタイプを選択します。

次のコンストレイントタイプから選択します。

ポイント

ポイントコンストレイント(Bullet 物理ライブラリではポイント対ポイントコンストレイントと呼ばれる)は、2 つのリジッドボディ間のピボットポイントがワールド空間で一致するように、トランスレーションを制限します。ポイントコンストレイントは、チェーンリンクなどのエフェクトを作成したり、オブジェクトを一緒に固定するのに使用できます。

ポイントコンストレイントは、以下のアトリビュートをサポートしています。

角度ダンピング(Angular Dampening)

ヒンジ(Hinge)

ヒンジ(Hinge)コンストレイントは、ボディが 1 つの軸のみを中心に回転できるように、トランスレーションと 2 つの追加の自由度の角度を制限します。ヒンジ軸は、コンストレイントの Z 軸により定義されます。このコンストレイントは、軸を中心に回転するドアまたはホイールを表すのに便利です。ユーザは、ヒンジの制限とモーター設定を指定することができます。

ヒンジ(Hinge)コンストレイントは、以下のアトリビュートをサポートしています。

角度制限の柔らかさ(Angular Limit Softness)
角度制限のバイアス(Angular Limit Bias)
角度制限の緩和(Angular Limit Relaxation)
角度コンストレイントの最小 Z (Angular Constraint Min Z)
角度コンストレイントの最大 Z (Angular Constraint Max Z)
角度モーターの有効化(Angular Motor Enabled)(Z 軸モーターのオンとオフを切り替えます。)
角度モーターのターゲットスピード(Angular Motor Target Speed)(Z 軸のターゲット速度を指定します。)
角度モーターの最大フォース(Angular Motor Max Force)(単一のシミュレーションステップで Z 軸に適用できる最大モーターインパルスを指定します。)

スライダ(Slider)

スライダ(Slider)コンストレイントでは、リジッドボディが 1 つの軸を中心に回転し、同じ軸に沿ってトランスレートできます。スライド軸は、コンストレイントの Z 軸によって定義されます。

スライダ(Slider)コンストレイントは、以下のアトリビュートをサポートしています。

リニアダンピング(Linear Damping)
リニアの柔らかさ(Linear Softness)
リニアの回復(Linear Restitution)
リニアにバイアスを制限(Linear Limit Bias)
リニアに柔らかさを制限(Linear Limit Softness)
リニア制限の緩和(Linear Limit Relaxation)
リニアコンストレイントの最小 X(Linear Constraint Min X)
リニアコンストレイントの最大 X (Linear Constraint Max X)
リニアモーターの有効化(Linear Motor Enabled)(X 軸上のモーターのオンとオフを切り替えます。)
リニアモーターのターゲットスピード(Linear Motor Target Speed)(モーターのターゲット速度を指定します。X フィールドだけが使用されます。)
リニアモーターの最大フォース(Linear Motor Max Force)(最大モーターインパルスを指定します。X フィールドだけが使用されます。)
角度ダンピング(Angular Damping)
角度の柔らかさ(Angular Softness)
角度の回復(Angular Restitution)
角度制限の柔らかさ(Angular Limit Softness)
角度制限のバイアス(Angular Limit Bias)
角度制限の緩和(Angular Limit Relaxation)
角度コンストレイントの最小 X (Angular Constraint Min X)
角度コンストレイントの最大 X (Angular Constraint Max X)
角度モーターの有効化(Angular Motor Enabled) (X 軸上のモーターのオンとオフを切り替えます。)
角度モーターのターゲットスピード(Angular Motor Target Speed)(X 値のみが使用されます。)
角度モーターの最大フォース(Angular Motor Max Force)(X 値のみが使用されます。)

コーンツイスト(Cone-Twist)

ラグドールの場合、コーンツイスト(Cone-Twist)コンストレイントは、上腕などの手足に役立ちます。これは、円錐およびツイスト軸制限を追加する、特殊なポイント対ポイントコンストレイントです。X 軸は、ツイスト軸として使用されます。

コーンツイスト(Cone-Twist)コンストレイントは、以下のアトリビュートをサポートしています。

角度ダンピング(Angular Damping)
角度制限の柔らかさ(Angular Limit Softness)
角度制限のバイアス(Angular Limit Bias)
角度制限の緩和(Angular Limit Relaxation)
角度コンストレイントの最大 X (Angular Constraint Max X)(ツイストスパン角度を指定します。)
角度コンストレイントの最大 Y (Angular Constraint Max Y)(スイングスパン 2 角度を指定します。)
角度コンストレイントの最大 Z (Angular Constraint Max Z)(スイングスパン 1 角度を指定します。)
角度モーターの有効化(Angular Motor Enabled)(X 軸上のモーターのオンとオフを切り替えます。)
角度モーターの最大フォース X (Angular Motor Max Force X)

6 自由度(Six Degrees of Freedom)

6 自由度(Six Degrees of Freedom)(SixDOF)コンストレイントでは、6 自由度のそれぞれが設定されている場合、さまざまな標準コンストレイントをエミュレートできます。最初の 3 つの DOF 軸は、リジッドボディのトランスレーションを表すリニア軸です。残りの 3 つの DOF 軸は、角度モーションを表します。それぞれの軸を、ロック、解放、または制限できます。既定では、すべての軸のロックが解除されます。

6 自由度(Six Degrees of Freedom)コンストレイントは、以下のアトリビュートをサポートしています。

リニアダンピング(Linear Damping)
リニアの柔らかさ(Linear Softness)
リニアの回復(Linear Restitution)
リニアコンストレイント(Linear Constraint)
リニアコンストレイントの最小(Linear Constraint Min)
リニアコンストレイントの最大(Linear Constraint Max)
リニアモーターの有効化(Linear Motor Enabled)
リニアモーターのターゲットスピード(Linear Motor Target Speed)
リニアモーターの最大フォース(Linear Motor Max Force)
角度ダンピング(Angular Damping)
角度の柔らかさ(Angular Softness)
角度の回復(Angular Restitution)
角度コンストレイント(Angular Constraint)
角度コンストレイントの最小(Angular Constraint Min)
角度コンストレイントの最大(Angular Constraint Max)
角度モーターの有効化(Angular Motor Enabled)
角度モーターのターゲットスピード(Angular Motor Target Speed)
角度モーターの最大フォース(Angular Motor Max Force)

スプリングヒンジ(Spring Hinge)

スプリングヒンジ(Spring Hinge)には 3 つの自由度があります。これには、Z (軸 1)と X (軸 2)に沿った 2 つの回転自由度と、サスペンションスプリングを使用した、Z (軸 1)に沿った 1 つのトランスレーション自由度が含まれます。スプリングヒンジ(Spring Hinge)コンストレイントは自動車のステアリングホイールです。1 つの軸ではホイールを進ませることができ、他の軸ではホイールを回転できます。このケースでは、軸 1 を Y と位置合わせするために、X でスプリングヒンジを -90 回転する必要があります。

スプリングヒンジ(Spring Hinge)コンストレイントには、軸 2 のアンカーポイントがあります。これは、コンストレイントの位置によって指定されます。軸 1 は、ボディ 1 に対して相対的に指定されます。ボディ 1 がシャーシの場合、これはステアリング軸になります。軸 2 はボディ 2 に対して相対的に指定され、軸 1 に対して垂直です(X 沿い)。ボディ 2 がホイールの場合、これはホイールの軸になります。軸 1 (Z 沿い)には、スプリングのほか、角度とリニアの制限を設定できますが、軸 2 (X 沿い)はフリーになります。スプリングとモーターを同時に有効にすることはできません。軸 2 を駆動したい場合は、ボディ 2 の X 軸のトルクインパルスを修正します。

スプリングヒンジ(Spring Hinge)コンストレイントは、以下のアトリビュートをサポートしています。

リニアコンストレイント(Linear Constraint)
リニアコンストレイントの最小 Z(Linear Constraint Min Z)
リニアコンストレイントの最大 Z (Linear Constraint Max Z)
リニアスプリングの有効化(Linear Spring Enabled)
リニアスプリングの固さ(Linear Spring Stiffness)
リニアスプリングのダンピング(Linear Spring Dampening)
角度コンストレイント(Angular Constraint)
角度コンストレイントの最小 Z (Angular Constraint Min Z)
角度コンストレイントの最大 Z (Angular Constraint Max Z)
角度スプリングの有効化(Angular Spring Enabled)
角度スプリングの固さ(Angular Spring Stiffness)
角度スプリングダンピング(Angular Spring Dampening)

スプリング 6 自由度(Spring Six Degrees of Freedom)

スプリング 6 自由度(Spring Six Degrees of Freedom)(SpringSixDOF)コンストレイントは、6 自由度(Six Degrees of Freedom)コンストレイントのバリアントであり、各自由度にスプリングが追加されています。スプリングとモーターをこのコンストレイントで結合することはできません。

スプリング 6 自由度(Spring Six Degrees of Freedom)コンストレイントは、以下のアトリビュートをサポートしています。

リニアコンストレイント(Linear Constraint)
リニアコンストレイントの最小(Linear Constraint Min)
リニアコンストレイントの最大(Linear Constraint Max)
リニアスプリングの有効化(Linear Spring Enabled)
リニアスプリングの固さ(Linear Spring Stiffness)
リニアスプリングのダンピング(Linear Spring Dampening)
角度コンストレイント(Angular Constraint)
角度コンストレイントの最小(Angular Constraint Min)
角度コンストレイントの最大(Angular Constraint Max)
角度スプリングの有効化(Angular Spring Enabled)
角度スプリングの固さ(Angular Spring Stiffness)
角度スプリングダンピング(Angular Spring Dampening)

Bullet のコンストレイント タイプ