작업 2: 모델링 구속조건 정의

이 작업에서는 모델링 구속조건을 정의하여 쉐이프 최적화 디자인이 특정 디자인 기대치를 충족하도록 합니다.

그리퍼 암은 하나 이상의 다른 암이 있는 로봇이 객체를 가져오는 데 사용됩니다. 새 암 디자인은 동일한 무게를 들어 올리고 이동할 수 있어야 합니다. 암은 두 개의 고정으로 제자리에 고정되며 시뮬레이션 중에 이 구속조건을 고려해야 합니다. 암의 두 영역인 고정의 볼트 구멍과 암의 그립 면은 새 디자인에서 보존되어야 합니다. 또한 원래 디자인과 같이 새 디자인을 두께 방향으로 대칭되게 하려고 합니다.

이 작업에서는 다음을 수행합니다.

고정 구속조건을 사용하여 시뮬레이션을 위해 모형 구속
디자인이 압축 하중을 처리할 수 있도록 그립 곡면에 하중 적용
고정이 예상대로 작동할 수 있도록 두 볼트 구멍 주위에 재질 유지
새 디자인이 원래 디자인과 같이 두께 방향으로 대칭되도록 두께 방향으로 대칭 평면 작성

구속조건 이전과 이후의 모형

모델링 구속조건을 적용하기 전 그리퍼 암(왼쪽) 및 모델링 구속조건을 적용한 후 그리퍼 암(오른쪽)

필수 조건

작업 1이 완료되었습니다.

단계

반지름 및 축 방향에서 각 볼트 구멍의 내부 곡면에 고정 구속조건을 적용합니다.
1. (시뮬레이션 작업공간 > 설정 탭 > 구속조건 패널 > 구조적 구속조건)을 클릭하여 구조적 구속조건 대화상자를 엽니다.
2. 유형을 고정으로 설정합니다.
3. 두 개의 볼트 구멍 각각의 내부 곡면을 두 개의 대상 면으로 선택합니다.
4. 반지름 및 축 방향이 선택되었는지 확인합니다.
5. 확인을 클릭하여 명령을 승인하고 구조적 구속조건 대화상자를 닫습니다.
그립 곡면에서 법선 방향으로 500N의 힘을 적용합니다. 그리퍼 암은 로봇이 객체를 잡는 데 사용됩니다. 생성한 쉐이프는 그립 곡면에서 압축 하중을 처리해야 합니다.
1. (시뮬레이션 작업공간 > 설정 탭 > 하중 패널 > 구조 하중)을 클릭하여 구조 하중 대화상자를 엽니다.
2. 구조 하중 대화상자에서 유형을 힘으로 설정하고 방향 유형을 법선으로 설정합니다.
3. 그립 곡면을 클릭하여 대상 면으로 선택합니다.
4. 500N의 하중을 입력합니다.
5. 하중이 압축 상태(곡면 방향)인지 확인하고 확인을 클릭합니다.
큰 볼트 구멍 주위에서 8mm 재질을 유지하고 작은 구멍 주위에서는 5.5mm 재질을 유지하여 고정이 예상대로 작동할 수 있도록 합니다. 그리퍼 암은 두 개의 고정에 의해 제자리에 고정됩니다.
1. (시뮬레이션 작업공간 > 설정 탭 > 쉐이프 최적화 패널 > 영역 유지)을 클릭하여 영역 유지 대화상자를 엽니다.
2. 모형을 연 후 모형 관측점을 변경한 경우 ViewCube 위의 홈 뷰를 클릭하여 기본 등각투영 뷰를 복원합니다.
3. 큰 볼트 구멍의 내부 곡면을 클릭하여 중심 위치 면으로 선택합니다.
4. 반지름을 8mm로 조정합니다.
5. 확인을 클릭하여 명령을 수락하고 영역 유지 대화상자를 닫습니다.
6. 작은 볼트 홀에 대해 a~e 단계를 반복하여 반지름을 5.5mm로 조정합니다.
최적화된 쉐이프가 원래의 그리퍼 암 디자인과 같이 두께 방향으로 대칭되도록 두께 방향으로 대칭 평면을 작성합니다.
1. (시뮬레이션 작업공간 > 설정 탭 > 쉐이프 최적화 패널 > 대칭 평면)을 클릭하여 대칭 평면 대화상자를 엽니다.
2. 그리퍼 암의 상단 곡면을 선택합니다.
3. 확인을 클릭하여 명령을 승인하고 대칭 평면 대화상자를 닫습니다.