Observations rectifiées
Les matrices calculées A, P et L sont à présent associées dans la formule matricielle pour un système d'observations rectifiées afin de déterminer la matrice X, comme indiqué précédemment :
La matrice X représente donc la différence entre les coordonnées actuelles et les valeurs les plus probables pour ces coordonnées :
Ces valeurs sont utilisées pour réviser la matrice de coordonnées C. Le processus d'itération se poursuit, recalculant les matrices A, P et L et déterminant la matrice X jusqu'à ce que les valeurs de cette matrice X soient négligeables.
Dès que les valeurs de la matrice X ont atteint les limites souhaitées, la matrice V est calculée. Cette matrice représente les écarts après ajustement ; elle est calculée d'après l'équation matricielle suivante :
On obtient donc la matrice V qui apparaît comme suit :
