Você define a Precedência de junta para controlar a ordem na qual são aplicados os cálculos de juntas à cadeia cinemática. Quando uma solução de cinemática inversa é calculada, o resultado depende da ordem de cálculo para cada junta.
A pata (um filho) tem precedência sobre a perna (o respectivo pai).
Para qualquer posição determinada de um atuador de extremidade, há muitas soluções de cinemática inversa possíveis.
Os três controles de precedência de junta na implementação de parâmetros de objeto são:
- Precedência
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Define a precedência de junta manualmente.
- Filho->Pai
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Define automaticamente a precedência de junta para diminuir de valor de filho para pai.
- Pai->Filho
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Define automaticamente a precedência de junta para diminuir de valor de pai para filho.
Determinando a ordem de cálculos
É possível controlar a solução de cinemática inversa HD configurando a precedência de junta para determinar quais juntas contribuem mais para a solução de cinemática inversa HD e quais juntas contribuem menos.
- As juntas com valores de precedência alta são calculadas primeiro e contribuem para mais movimento na solução de cinemática inversa HD.
- As juntas com valores de precedência baixa são calculadas por último e contribuem para o mínimo movimento na solução de cinemática inversa HD.
- As juntas com valores de precedência igual são calculadas por ordem na hierarquia. As juntas mais perto do atuador final são calculadas primeiro e as juntas mais perto da raiz são calculadas por último.
De todos os parâmetros da junta, a Precedência de junta é a mais sutil.