O uso da cinemática inversa requer a definição dos parâmetros para um número de componentes de cinemática inversa. Seguem abaixo breves definições desses componentes; os detalhes serão fornecidos em outros tópicos.
Um solucionador de cinemática inversa aplica uma solução de cinemática inversa para uma cadeia cinemática. A cadeia cinemática é composta de um sistema de ossos ou de um conjunto de objetos vinculados.
Uma junta de cinemática inversa controla como um objeto transforma-se em relação ao seu pai. É possível especificar o comportamento da junta com configurações em três categorias:
Os comandos utilizados para posicionar os pontos de giro do objeto e de seu pai são descritos em Ajuste de giro.
As juntas iniciais e finais definem o início e o final de uma cadeia de cinemática inversa gerenciada pelo solucionador de cinemática inversa. A hierarquia da cadeia determina a direção da cadeia. O ponto de giro da junta final é exibido como o atuador, quando a visualização do atuador estiver ativada.
A cinemática inversa calcula a posição e a orientação de objetos em uma cadeia cinemática. A cadeia cinemática é definida como qualquer parte de uma hierarquia em um controle de cinemática inversa. A cadeia de cinemática inversa começa com um nó selecionado e consiste em uma junta inicial e uma final. A base da cadeia é a raiz da hierarquia inteira ou um objeto especificado como uma extremidade da cadeia. A cadeia cinemática é definida ao aplicar um solucionador de cinemática inversa em uma cadeia ou ao criar uma cadeia de ossos com um solucionador de cinemática inversa aplicado automaticamente.
O objetivo é usado pelo solucionador de HI para manipular o final da cadeia. Quando o objetivo é animado, a solução de cinemática inversa tenta corresponder ao atuador (ponto de giro do último filho na cadeia) com a posição do objetivo. Ao utilizar um solucionador de HD, o atuador cumpre a mesma função do objetivo.
Para qualquer solução de cinemática inversa, é possível mover explicitamente um objeto de controle. Cálculos de cinemática inversa, em seguida, movem e rotacionam todos os outros objetos na cadeia cinemática para reagir ao objeto a ser movido. Em um Solucionador de HI ou Solucionador de membros de cinética inversa, o objeto a ser movido é o objetivo, ou, no caso de um Solucionador de HD, um atuador.
Determina em qual direção uma junta será dobrada. O ângulo preferido estabelece um ângulo de base entre elementos da cadeia quando um Solucionador de HI for aplicado. A Solução de cinemática inversa procura esse ângulo nos cálculos.
Um plano pode ser definido entre as juntas iniciais e finais, que ajudam a controlar a solução de cinemática inversa. Ajuste ou anime o plano de solucionador ao alterar o manipulador do ângulo de giro quando estiver no modo de manipulação. Isso determina uma alça de vetor vertical para a cadeia, que também pode ser animada ao longo do tempo. Também é possível definir um alvo para o manipulador do ângulo de giro a ser seguido. Para obter mais informações, consulte White Paper: Swivel Angle of the HI IK Solver (Papel Branco: Ângulo de Tornel do Solucionador HI IK).
É possível definir explicitamente a base de uma cadeia de cinemática inversa HD (dependente de histórico) ao definir um ou mais objetos como extremidades. Um objeto de extremidade interrompe os cálculos de cinemática inversa para que os objetos em um nível superior da hierarquia não sejam afetados pela solução de cinemática inversa. Objetos de extremidade também são utilizados para definir as hierarquias que utilizam várias cadeias de cinemática inversa HD.
Objetos de extremidade não são usados em Solucionadores de HI ou em Solucionadores de membros de cinemática inversa. Nestes casos, a extremidade é determinada pela junta final da corrente.
Objetos na hierarquia podem ser vinculados ao mundo ou podem ser vinculados a outros objetos chamados objetos de seguimento.
A vinculação permite que os objetos na hierarquia sejam influenciados por objetos que não fazem parte da hierarquia.
(Solucionador de HI) Ao usar o Solucionador de HI, é possível animar com a cinemática inversa ou com a Cinemática direta (FK). Quando a opção Ativada estiver habilitada, a cinemática inversa controlará a cadeia e os quadros-chave serão inseridos somente no objetivo. Quando a opção Ativada estiver desabilitada, as chaves rotacionais de cinemática adiante serão colocadas em todos os ossos.
(Solucionador de HI) Ao usar o Solucionador de HI, caso a animação seja feita utilizando-se a cinemática inversa e a cinemática adiante, será possível criar uma situação onde o objetivo tenha sido movido do final da cadeia, gerando um pulo na animação. O pressionamento do Snap de cinemática inversa/cinemática adiante faz com que o objetivo seja movido de volta para coincidir com a posição do atuador, eliminando o pulo na animação.
(Solucionador de HI) Quando este botão é ativado, a movimentação automática do objetivo define as chaves de rotação para os ossos. De fato, isso permite utilizar a manipulação de cinemática inversa para criar sua pose, definindo as chaves de cinemática adiante.