Durch das Einstellen der am stärksten beeinflussten Gelenke steuern Sie die Reihenfolge, in der Gelenkberechnungen auf die kinematische Kette angewendet werden. Wenn ein IK-Ergebnis berechnet wird, hängt das Ergebnis von der Berechnungsreihenfolge für jedes Gelenk ab.
Der Huf (untergeordnetes Objekt) hat höhere Priorität als das Bein (übergeordnetes Objekt).
Bei jeder Position eines Endeffektors sind viele IK-Ergebnisse möglich.
Das Rollout "Objektparameter" enthält die folgenden drei Steuerelemente für Gelenkpriorität:
- Priorität
-
Stellt die Gelenkpriorität manuell ein.
- Untergeordnetes Objekt->Übergeordnetes Objekt
-
Stellt die Gelenkpriorität automatisch so ein, dass die Priorität vom untergeordneten zum übergeordneten Objekt abnimmt.
- Untergeordnetes Objekt-Übergeordnetes Objekt
-
Stellt die Gelenkpriorität automatisch so ein, dass die Priorität vom übergeordneten zum untergeordneten Objekt abnimmt.
Festlegen der Berechnungsreihenfolge
Sie steuern das VA IK-Ergebnis, indem Sie mithilfe der Gelenkpriorität bestimmen, welche Gelenke am meisten und welche Gelenke am wenigsten zum VA IK-Ergebnis beitragen.
- Gelenke mit einem hohen Prioritätswert werden zuerst berechnet. Diese Gelenke fügen dem VA IK-Ergebnis mehr Bewegung hinzu.
- Gelenke mit niedrigen Prioritätswerten werden zuletzt berechnet. Diese Gelenke fügen dem VA IK-Ergebnis weniger Bewegung hinzu.
- Bei Gelenken mit gleichen Prioritätswerten werden die Gelenke abhängig von der Position in der Hierarchie berechnet. Gelenke, die näher am Endeffektor sind, werden zuerst berechnet, und Gelenke, die sich näher am Stamm befinden, werden zuletzt berechnet.
Von allen Gelenkparametern ist "Priorität" der Parameter mit der geringsten Wirkung.