キネマティック チェーンに関節の計算を適用する順序を制御するには、関節の[優先順位](Precedence)を使用します。IK ソリューションの計算では、結果は関節ごとの計算順序によって異なります。
ひづめ(子)は脚(その親)より優先される
エンド エフェクタの任意の位置で多くの IK ソリューションが可能です。
[オブジェクト パラメータ](Object Parameters)ロールアウトには次の 3 つの関節の優先順位コントロールがあります。
- 優先順位
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手動で関節の優先順位を設定します。
- 子 -> 親
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子から親の順に関節の優先順位が下がるように自動的に設定します。
- 親 -> 子
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親から子の順に関節の優先順位が下がるように自動的に設定します。
計算順序を指定
HD IK ソリューションに最も多く使用される関節とそうでない関節を指定するために関節の優先順位を設定することによって HD IK ソリューションを制御できます。
- 関節の優先順位の高い関節は最初に計算され、多くのモーションが HD IK ソリューションに使用されます。
- 関節の優先順位の低い関節は最後に計算され、モーションはほとんど HD IK ソリューションに使用されません。
- 優先順位が同じ関節は階層内の順序にしたがって計算されます。エンド エフェクタに近い関節ほど先に計算され、ルートに近い関節ほど後で計算されます。
すべての関節パラメータの中で、関節の優先順位は最も微妙なものです。