Dopo che i giunti sono stati definiti, è necessario specificare le diverse condizioni imposte ai giunti per la simulazione dell'ambiente fisico in cui vengono utilizzati. Per specificare le condizioni, aggiungere le proprietà ai diversi tipi di giunto e impostare le condizioni iniziali, incluse eventuali forze, momenti o movimenti imposti. È inoltre necessario definire eventuali forze esterne, quali la gravità, che interessano la simulazione.
Per definire l'ambiente fisico sono disponibili alcuni strumenti, quali Input grafico nonché alcuni funzionamenti speciali del mouse, che consentono di definire e rifinire rapidamente i valori delle proprietà.