Uma vez definidas as juntas, é necessário especificar as diferentes condições impostas sobre as juntas para simular o ambiente físico no qual atuam. Para especificar as condições, adicione propriedades aos diferentes tipos de juntas e defina as condições iniciais, incluindo qualquer força, torques e movimentos impostos. Também deve definir qualquer força externa, como por exemplo a gravidade, que afetar à simulação.
Existem ferramentas que ajudam na definição do ambiente físico, por exemplo, o gráfico de entrada e comportamentos especiais do mouse, que ajudam a definir e a redefinir rapidamente os valores das propriedades.